[实用新型]手术机器人及主手工具手术控制器

权利要求书

1.一种主手工具手术控制器，其特征在于，包括指环操作部和伸出其内的传动轴，所述指环操作部控制所述传动轴沿轴向平移和沿周向转动；

还包括设于所述传动轴的伸出端，对其轴向平移进行径向支撑的第一传动组件，

以及对其转动传动配合的第二传动组件。

2.根据权利要求1所述的主手工具手术控制器，其特征在于，所述第一传动组件连接有反馈手术器械夹持力的指环电机组件，所述第二传动组件连接有反馈所述手术器械转动预紧力的旋转电机组件。

3.根据权利要求2所述的主手工具手术控制器，其特征在于，所述第一传动组件包括设于所述传动轴伸出端的驱动器外壳，设于所述指环电机组件上的电机齿轮；

所述驱动器外壳上伸出有沿所述传动轴的轴向布置，并与所述电机齿轮啮合的驱动器齿条。

4.根据权利要求3所述的主手工具手术控制器，其特征在于，所述第一传动组件还包括与所述电机齿轮相对分布，位于所述传动轴的径向另一端的导向支撑结构，所述导向支撑结构对所述电机齿轮和所述驱动器齿条传递的传动压力进行平衡支撑。

5.根据权利要求4所述的主手工具手术控制器，其特征在于，所述导向支撑结构包括平衡块，伸出于所述平衡块上的平衡柱，和套装于所述平衡柱上的平衡轴承；

所述驱动器壳体上伸出有与所述平衡轴承滚动相抵的平衡凸台，所述平衡凸台上开设沿所述传动轴轴向布置的导向凹槽，所述平衡轴承的外圈落入所述导向凹槽内。

6.根据权利要求2所述的主手工具手术控制器，其特征在于，所述指环操作部包括夹持配合的第一指环和第二指环，所述传动轴的轴端设置由所述第一指环和所述第二指环的转动基部同步传动配合的直线传动结构。

7.根据权利要求6所述的主手工具手术控制器，其特征在于，所述直线传动结构包括设于所述传动轴轴端的传动齿条，以及设于所述第一指环基部的第一扇形齿条，设于所述第二指环基部的第二扇形齿条；

所述传动齿条包括拨动块，以及分别设于所述拨动块厚度方向两侧的第一面齿条和第二面齿条，所述第一面齿条与所述第一扇形齿条传动配合，所述第二面齿条与所述第二扇形齿条传动配合。

8.根据权利要求7所述的主手工具手术控制器，其特征在于，所述传动轴为中空轴，所述拨动块上伸出有插装于所述中空轴内的连接柱，所述连接柱和所述中空轴之间设有沿径向装入的定位销。

9.根据权利要求2所述的主手工具手术控制器，其特征在于，还包括壳体，壳体上伸出有架撑所述指环电机组件和所述旋转电机组件的电机支架，所述第一传动组件固装于所述电机支架上；

所述指环操作部包括手柄，所述壳体上设置主手安装孔，所述手柄可转动的布置于所述主手安装孔内，所述传动轴穿过所述手柄伸入所述壳体内；

所述第二传动组件包括套装于所述传动轴上的第一锥齿轮，和设于所述旋转电机组件的输出端，并与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。

10.根据权利要求9所述的主手工具手术控制器，其特征在于，所述手柄上设置安装于所述主手安装孔内的手柄台阶轴，所述手柄台阶轴和所述主手安装孔内设置对二者转动支撑的转动调节轴承；

所述手柄台阶轴内布置对所述传动轴进行支撑的传动轴套，所述手柄台阶轴的端部还设置容置所述第一锥齿轮的第一锥齿轮轴的第一台阶孔。

11.根据权利要求10所述的主手工具手术控制器，其特征在于，所述第二锥齿轮的第二锥齿轮轴上开设贯穿其径向的开口缝，所述第二锥齿轮轴上还设置对所述开口缝压紧以抱装所述旋转电机的锁紧螺钉。

12.一种手术机器人，其医生操作台上设置主手工具，主手工具上设置手术控制器，其特征在于，所述手术控制器为如权利要求1-11中任意一项所述的主手工具手术控制器。