[实用新型]手术机器人及主手工具手术控制器

说明书

本实用新型提供了一种主手工具手术控制器，包括指环操作部和伸出其内的传动轴，指环操作部控制传动轴沿轴向平移和沿周向转动；还包括设于传动轴的伸出端，对其轴向平移进行径向支撑的第一传动组件，以及对其转动传动配合的第二传动组件。指环操作部作为操作手术器械的主控制器，其通过传动轴的轴向平移，传递对手术器械的夹持操作，通过指环操作部的旋转操作，传递对手术器械的转动操作，第一传动组件对传动轴进行径向支撑，通过第一传动组件的径向支撑功能，保证平移移动时传动轴稳定，通过第一传动组件和第二传动组件，与指环操作部配合，对手术器械实现稳定性控制。本实用新型还提供了一种手术机器人。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，更具体地说，涉及一种手术机器人及主手工具手术控制器。

背景技术

手术机器人，广泛适用于普外科、泌尿科、心血管外科、胸外科、妇科、五官科、小儿外科等。手术机器人在前列腺切除手术上应用最多，现在也已越来越多地应用于心脏瓣膜修复和妇科手术中。

手术机器人主要由3个部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。医生主控台是医生操作的主控台，其按人体工程学原理设计，一般位于手术室无菌区之外，主刀医生坐着使用双手，通过操作两个主控制器及脚踏板，来控制器械和一个三维高清内窥镜。系统将医生的眼睛和手部自然延伸到患者身上，将医生的手、手腕和手指运动准确地翻译成手术器械的微细而精确的运动，手术器械尖端与外科医生的双手同步运动。

主控制器用于操作手术器械，医生通过手指操作手术控制器，手指套在上面进行操作，能同时控制两条器械臂，进行移动、切割、止血、缝合、打结等各种操作，灵敏程度不逊人手，其对手术器械操作的稳定性，影响着手术质量。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种主手工具手术控制器，以提高手术机器人工作过程中稳定性；本实用新型还提供了一种手术机器人。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种主手工具手术控制器，包括指环操作部和伸出其内的传动轴，所述指环操作部控制所述传动轴沿轴向平移和沿周向转动；

还包括设于所述传动轴的伸出端，对其轴向平移进行径向支撑的第一传动组件，

以及对其转动传动配合的第二传动组件。

优选地，在上述主手工具手术控制器中，所述第一传动组件连接有反馈手术器械夹持力的指环电机组件，所述第二传动组件连接有反馈所述手术器械转动预紧力的旋转电机组件。

优选地，在上述主手工具手术控制器中，所述第一传动组件包括设于所述传动轴伸出端的驱动器外壳，设于所述指环电机组件上的电机齿轮；

所述驱动器外壳上伸出有沿所述传动轴的轴向布置，并与所述电机齿轮啮合的驱动器齿条。

优选地，在上述主手工具手术控制器中，所述第一传动组件还包括与所述电机齿轮相对分布，位于所述传动轴的径向另一端的导向支撑结构，所述导向支撑结构对所述电机齿轮和所述驱动器齿条传递的传动压力进行平衡支撑。

优选地，在上述主手工具手术控制器中，所述导向支撑结构包括平衡块，伸出于所述平衡块上的平衡柱，和套装于所述平衡柱上的平衡轴承；

所述驱动器壳体上伸出有与所述平衡轴承滚动相抵的平衡凸台，所述平衡凸台上开设沿所述传动轴轴向布置的导向凹槽，所述平衡轴承的外圈落入所述导向凹槽内。

优选地，在上述主手工具手术控制器中，所述指环操作部包括夹持配合的第一指环和第二指环，所述传动轴的轴端设置由所述第一指环和所述第二指环的转动基部同步传动配合的直线传动结构。

优选地，在上述主手工具手术控制器中，所述直线传动结构包括设于所述传动轴轴端的传动齿条，以及设于所述第一指环基部的第一扇形齿条，设于所述第二指环基部的第二扇形齿条；