[实用新型]一种执行装置及取料设备

权利要求书

1.一种执行装置，其特征在于，包括：

支架(1)；

距离传感器，安装于所述支架(1)，并且所述距离传感器的光轴平行于参考坐标系的轴线；

执行机构(3)，安装于所述支架(1)，所述距离传感器能够测量所述执行机构(3)与工件(400)或者工作台面沿所述轴线的距离，所述执行机构(3)能够对所述工件(400)执行预设的动作。

2.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，还包括摄像机构(4)，所述摄像机构(4)安装于所述支架(1)，所述摄像机构(4)能够识别所述工件(400)在所述参考坐标系内的坐标。

3.根据权利要求2所述的执行装置，其特征在于，所述摄像机构(4)包括相机(41)和光源(42)，所述相机(41)和/或所述光源(42)位置可调地连接于所述支架(1)，所述光源(42)能够为所述相机(41)照明。

4.根据权利要求3所述的执行装置，其特征在于，所述光源(42)的安装架(43)和所述支架(1)两者中一者上开设有条形孔(431)，另一者上设置有紧固件，紧固件贯穿所述条形孔(431)以将所述安装架(43)连接于所述支架(1)。

5.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，所述距离传感器设置为激光测距传感器(2)或者红外线测距传感器。

6.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，所述执行机构(3)可拆卸连接于所述支架(1)。

7.根据权利要求6所述的执行装置，其特征在于，所述执行机构(3)电磁连接于所述支架(1)。

8.根据权利要求7所述的执行装置，其特征在于，所述执行机构(3)和所述支架(1)两者中的一者安装有主盘(12)，另一者安装有工具盘(34)，所述主盘(12)定位插入所述工具盘(34)并且与其电磁连接。

9.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，所述执行机构(3)包括：

驱动件(31)，安装于所述支架(1)；

第一夹爪(32)和第二夹爪(33)，均连接于所述驱动件(31)的输出端，所述驱动件(31)能够驱动所述第一夹爪(32)与所述第二夹爪(33)靠近或者远离以夹取或者松开所述工件(400)。

10.一种取料设备，其特征在于，包括移动底盘(200)、机械臂(300)和权利要求1-9任一项所述的执行装置(100)，所述机械臂(300)安装于所述移动底盘(200)上，所述支架(1)连接于所述机械臂(300)的执行端。