[实用新型]一种执行装置及取料设备

说明书

本实用新型属于取料机器人技术领域，公开一种执行装置及取料设备，执行装置包括支架、距离传感器和执行机构，距离传感器安装于支架，并且距离传感器的光轴平行于参考坐标系的轴线，执行机构安装于支架；取料设备包括移动底盘、机械臂和上述的执行装置，机械臂安装于移动底盘上，支架连接于机械臂的执行端。距离传感器能够精确测量执行机构与工件或者工作台面沿轴线的距离，从而能够调节执行机构相对工件或者工作台面的位置度，使取料设备能够精确地对工件执行预设的动作。

技术领域

本实用新型涉及取料机器人技术领域，尤其涉及一种执行装置及取料设备。

背景技术

目前，机器人一般是通过机械臂末端的执行装置来对工件执行不同的动作，由于对机器人动作精度的要求不断提高，以及其所作用工件的精密程度不断提高，所以在执行装置对工件执行相应的动作之前需要保证执行装置相对工件的位置度。

然而，现有技术中，往往仅使用视觉相机来粗调执行装置的位置，无法精确保证执行装置相对工件的位置度，进而导致执行装置无法实现精准动作。

基于上述现状，亟待我们设计一种执行装置及取料设备来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于：提供一种执行装置，距离传感器能够精确测量执行机构与工件或者工作台面沿轴线的距离，从而能够精确调节执行机构的位置度。

本实用新型的另一个目的在于：提供一种取料设备，能够精确对工件执行预设的动作。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一方面，公开一种执行装置，包括：

支架；

距离传感器，安装于所述支架，并且所述距离传感器的光轴平行于参考坐标系的轴线；

执行机构，安装于所述支架，所述距离传感器能够测量所述执行机构与工件或者工作台面沿所述轴线的距离，所述执行机构能够对所述工件执行预设的动作。

作为一种优选方案，执行装置还包括摄像机构，所述摄像机构安装于所述支架，所述摄像机构能够识别所述工件在所述参考坐标系内的坐标。

作为一种优选方案，所述摄像机构包括相机和光源，所述相机和/或所述光源位置可调地连接于所述支架，所述光源能够为所述相机照明。

作为一种优选方案，所述光源的安装架和所述支架两者中一者上开设有条形孔，另一者上设置有紧固件，紧固件贯穿所述条形孔以将所述安装架连接于所述支架。

作为一种优选方案，所述距离传感器设置为激光测距传感器或者红外线测距传感器。

作为一种优选方案，所述执行机构可拆卸连接于所述支架。

作为一种优选方案，所述执行机构电磁连接于所述支架。

作为一种优选方案，所述执行机构和所述支架两者中的一者安装有主盘，另一者安装有工具盘，所述主盘定位插入所述工具盘并且与其电磁连接。

作为一种优选方案，所述执行机构包括：

驱动件，安装于所述支架；

第一夹爪和第二夹爪，均连接于所述驱动件的输出端，所述驱动件能够驱动所述第一夹爪与所述第二夹爪靠近或者远离以夹取或者松开所述工件。

另一方面，还公开一种取料设备，包括移动底盘、机械臂和上述的执行装置，所述机械臂安装于所述移动底盘上，所述支架连接于所述机械臂的执行端。