[实用新型]一种高精度串并联蜘蛛手机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种高精度串并联蜘蛛手机器人，其无累积误差，包括支撑壳体，支撑壳体呈方形设置，支撑壳体的顶端设置有支撑顶板，支撑顶板与支撑壳体相配合，支撑顶板的底端设置有三角支撑块，三角支撑块的中部设置有三个智能串并联旋转装置，三个智能串并联旋转装置呈均匀间隔分布，每个智能串并联旋转装置的工作端均设置有圆柱定位杆，每个圆柱定位杆的靠近智能串并联旋转装置的一端均设置有第一固定槽，每个圆柱定位杆的远离智能串并联旋转装置的一端均设置有智能串并联旋转调节杆，数个智能串并联旋转调节杆的远离圆柱定位杆的一端设置有快装模块。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种高精度串并联蜘蛛手机器人。

背景技术

众所周知，蜘蛛手机器人广泛的使用在对物料的抓取放置领域。

机器人运动控制是指对各个伺服轴的运动控制，包括单轴、多轴的控制。串并联机器人又称混联机器人，是指至少包括一个并联机构和一个或多个串联机构按照一定的方式组合在一起的复杂机械系统，它综合了串联结构和并联机构的优良属性。

现有的蜘蛛手机器人多为串联机器人，在对物料进行抓取放置时具有一定的累计误差，久而久之就会影响了抓取的精度，而并联机器人的灵活性较差，因此，我们提出一种高精度串并联蜘蛛手机器人以解决上述问题。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种灵活性高无累积误差的高精度串并联蜘蛛手机器人。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高精度串并联蜘蛛手机器人，包括支撑壳体，支撑壳体呈方形设置，支撑壳体的顶端设置有支撑顶板，支撑顶板与支撑壳体相配合，支撑顶板的底端设置有三角支撑块，三角支撑块的中部设置有三个智能串并联旋转装置，三个智能串并联旋转装置呈均匀间隔分布，每个智能串并联旋转装置的工作端均设置有圆柱定位杆，每个圆柱定位杆的靠近智能串并联旋转装置的一端均设置有第一固定槽，每个第一固定槽与智能串并联旋转装置的工作端相配合，每个圆柱定位杆的远离智能串并联旋转装置的一端均设置有智能串并联旋转调节杆，数个智能串并联旋转调节杆的远离圆柱定位杆的一端设置有快装模块，数个智能串并联旋转调节杆与快装模块相配合。

进一步的，本实用新型的改进有，圆柱定位杆、智能串并联旋转装置与智能串并联旋转调节杆的外部材质为高强度合金材料。

更进一步的，本实用新型的改进有，快装模块的底端中部设置有万能抓取装置固定螺栓。

在上述内容的基础上，本实用新型的改进有，支撑壳体、支撑顶板、三角支撑块、智能串并联旋转装置、圆柱定位杆、智能串并联旋转调节杆与快装模组的棱边均呈圆角状。

进一步的，本实用新型的改进有，每个第一固定槽与智能串并联旋转装置的工作端之间的配合方式呈过盈配合。

更进一步的，本实用新型的改进有，数个智能串并联旋转调节杆与快装模块之间的配合方式呈过盈配合。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种高精度串并联蜘蛛手机器人，具备以下有益效果：

该高精度串并联蜘蛛手机器人，通过设置支撑壳体、支撑顶板、三角支撑块、智能串并联旋转装置、圆柱定位杆、智能串并联旋转调节杆与快装模组，使该高精度串并联蜘蛛手机器人在对物料进行抓取放置时无累积误差，精度较高，从而提升了抓取的精度，并且该高精度串并联蜘蛛手机器人的关键灵活性更高，该高精度串并联蜘蛛手机器人的实用性更高。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的轴测结构示意图；