[实用新型]一种盆体夹具

权利要求书

1.一种盆体夹具，包括机械臂及与所述机械臂相连的夹具；其特征在于，所述夹具包括楔形安装座(1)及固定设置在所述楔形安装座(1)上平行设置横梁一(2)、横梁二(3)，所述横梁一(2)位于横梁二(3)上方，且横梁一(2)、横梁二(3)之间平行设置竖梁一(9)、竖梁二(6)，通过所述横梁一(2)、横梁二(3)、竖梁一(9)、竖梁二(6)形成一U字形支撑架；所述竖梁一(9)及竖梁二(6)下方设有横梁三(8)，所述横梁三(8)可在竖梁一(9)和竖梁二(6)的下方前后滑动；所述横梁二(3)、横梁三(8)上分别在互相对应的位置设置若干组盆体卡头(13)。

2.根据权利要求1所述的盆体夹具，其特征在于，所述竖梁一(9)及竖梁二(6)的外侧分别设置滑轨一(14)、滑轨二，所述滑轨一(14)、滑轨二上分别设置滑块一、滑块二，所述滑块一、滑块二上分别设置连接板一(10)、连接板二(7)，所述连接板一(10)及连接板二(7)分别连接至横梁三(8)两端；横梁二(3)左右两侧分别设置驱动气缸一(12)、驱动气缸二(5)，所述驱动气缸一(12)、驱动气缸二(5)的驱动端分别连接至横梁三(8)的左右两侧。

3.根据权利要求2所述的盆体夹具，其特征在于，所述盆体卡头(13)包括设置在所述横梁二(3)上的卡头一(17)、卡头二(18)和设置在所述横梁三(8)上的卡头三(15)、卡头四(16)；所述卡头一(17)、卡头二(18)、卡头三(15)、卡头四(16)均包括卡头套(131)，所述卡头套(131)下方设置卡具，所述卡具为一梯形块(132)，所述梯形块(132)的一侧表面设置弧形凹槽，所述卡头一(17)、卡头二(18)、卡头三(15)、卡头四(16)上的弧形凹槽为相互对应的同心圆弧。

4.根据权利要求3所述的盆体夹具，其特征在于，所述机械臂包括基座(19)，立柱(20)，下臂(21)，上臂(23)、手腕(24)及安装件，基座(19)下方设有固定底座，固定底座设有若干安装孔，基座(19)连接有一关节驱动装置(28)，与立柱(20)通过管形连接轴连接，立柱(20)位于基座(19)上方，设有二关节驱动装置(27)，与下臂(21)通过转动连接件连接，上臂(23)设有三关节驱动装置(22)，与下臂(21)通过转动连接件连接，手腕(24)设有四关节驱动装置(26)，与上臂(23)通过转动连接件连接，手腕(24)另一端设有五关节驱动装置(25)，与安装件通过转动连接件连接，所述安装件上设置若干安装孔，与所述楔形安装座(1)通过螺栓进行连接。

5.根据权利要求4所述的盆体夹具，其特征在于，还包括控制器，所述机械臂的一关节驱动装置(28)、二关节驱动装置(27)、三关节驱动装置(22)、四关节驱动装置(26)、五关节驱动装置(25)及夹具的驱动气缸一(12)、驱动气缸二(5)均与所述控制器电性连接。

6.根据权利要求5所述的盆体夹具，其特征在于，所述盆体卡头(13)设置为4组或5组。

7.根据权利要求6所述的盆体夹具，其特征在于，所述横梁一(2)与竖梁一(9)的上表面、横梁一(2)与竖梁二(6)的上表面分别设置连接片一(11)、连接片二(4)。