[实用新型]一种四轴机械手视觉锁付设备

说明书

本实用新型公开一种四轴机械手视觉锁付设备，包括机架，机架顶部设有一机械手结构，机械手结构包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂，第二机械臂安装在第一机械臂的顶部，第二机械臂可以第一机械臂与第二机械臂的连接点为轴心在360°水平面上自由旋转，第三机械臂安装在第二机械臂的端部，第三机械臂可以第二机械臂与第三机械臂的连接点为轴心在360°水平面上自由旋转，第三机械臂的端部还设有锁付组件和视觉定位组件，锁付组件包括升降结构以及安装在升降结构上的电批。本实用新型的有益效果是：本技术方案机械手结构配视觉定位组件进行锁螺丝，效率更高，速度更快，可配合流水线体作业，架设方便，柔性配合。

技术领域

本实用新型涉及一种锁付设备技术领域，尤其涉及一种四轴机械手视觉锁付设备。

背景技术

人工执行缩合螺丝工作时，需一手持螺丝附合于工件预锁付位置，另一手持起子施力下压同时旋转起子直至将螺丝锁紧为止。然后在螺丝的锁合过程中，随着螺丝逐渐深入至工件中，操作者需施加给起子的扭力也需不断增加，进而操作耗时耗力，产品的质量得不到保证。

随着社会的发展和科学的进步，为了代替人工执行锁合螺丝的操作，自动螺丝锁付机应运而生，自动螺丝锁付机是用自动化机构代替人手完成螺丝的取、放、拧紧的自动化装置，与人工手动锁合螺丝相比可以大大提高生产效率，降低生产成本，提高可靠性。然而，目前常见的自动螺丝锁付机都只具有单一的螺丝锁付轴结构，只能逐一进行螺丝锁付，由于市面上大多数产品组装时为提高结合牢固度都需要多个螺丝锁付，因此，完成单一产品的全部锁付作业耗时长，效率低，不利于批量化、大规模生产、装配的需要。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种四轴机械手视觉锁付设备，解决上述现有技术问题中的一个或者多个。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：一种四轴机械手视觉锁付设备，其创新点在于：包括机架，机架顶部设有一机械手结构，机械手结构包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂，第二机械臂安装在第一机械臂的顶部，第二机械臂可以第一机械臂与第二机械臂的连接点为轴心在360°水平面上自由旋转，第三机械臂安装在第二机械臂的端部，第三机械臂可以第二机械臂与第三机械臂的连接点为轴心在360°水平面上自由旋转，第三机械臂的端部还设有锁付组件和视觉定位组件，锁付组件包括升降结构以及安装在升降结构上的电批，升降结构包括沿竖直方向延伸的轨道、可沿轨道升降的滑块以及用于驱动滑块移动的电机，电批安装在滑块上且垂直向下设置；视觉定位组件安装在锁付组件的侧面，视觉定位组件包括垂直向下设置的相机镜头以及安装在相机镜头正下方的相机光源；四轴机械手视觉锁付设备还包括控制中心，控制中心与机械手结构、锁付组件和视觉定位组件均可信息互通和电性连接。

在一些实施方式中，机架的顶部还设有一保护罩，保护罩的前侧和后侧均为对开门结构。

在一些实施方式中，机架的底部还设有若干万向轮。

在一些实施方式中，机架的顶部位于机械手结构的一侧还设有一供料器。

本实用新型的有益效果是：本技术方案机械手结构配视觉定位组件进行锁螺丝，效率更高，速度更快，可配合流水线体作业，架设方便，柔性配合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1 是本实用新型一种四轴机械手视觉锁付设备的主视图。

图2 是本实用新型一种四轴机械手视觉锁付设备的侧视图。

具体实施方式