[实用新型]一种轨道巡检机器人传动装置

说明书

本实用新型涉及巡检机器人传动技术领域，具体的说是一种轨道巡检机器人传动装置，包括滑轨，所述滑轨上安装有传动机构，所述传动机构上相对安装有两组对驱动机构，两组所述驱动机构上均安装有对滑轨上灰尘、杂物清理的清理机构，所述清理机构与滑轨抵触，两个所述驱动机构上均安装有对清理机构清理的灰尘进行收集的收集机构，两个所述收集机构上均安装有方便清理收集的灰尘的拉扯机构；传动机构上安装有驱动机构，传动机构在滑轨上行走的时候带动驱动机构转动，从而实现了驱动机构对滑轨上的杂物、灰尘进行提前清理，保证传动机构行驶的平稳性，避免传动机构在巡检是遇到异物跳动影响机器人巡检。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人传动技术领域，具体的说是一种轨道巡检机器人传动装置。

背景技术

巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，实现对线路的检查，巡检机器人的传动装置就是驱动机器人在专门的轨道上行走的机构，一般都是电池配合电机实现轮子在滑轨上行走。

然而目前的轨道巡检机器人的传动装置就是通过电机配合驱动器带动步进电机转动，步进电机上的轮子与轨道滚动实现机器人在轨道上移动，传动装置上未设置对轨道上灰尘、杂物清理的机构，巡检机器人对管廊线路检测的时候，若是轮子与轨道上的杂物接触造成轮子在轨道上抖动，轮子抖动后导致机器人随之抖动，那么机器人的摄像头会随之振动，从而造成巡检机器人的摄像头难以清晰的捕捉到管廊线路的画面，不利于管廊线路的巡检。

实用新型内容

针对现有技术中的问题，本实用新型提供了一种轨道巡检机器人传动装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轨道巡检机器人传动装置，包括滑轨，所述滑轨上安装有传动机构，所述传动机构上相对安装有两组对驱动机构，两组所述驱动机构上均安装有对滑轨上灰尘、杂物清理的清理机构，所述清理机构与滑轨抵触，两个所述驱动机构上均安装有对清理机构清理的灰尘进行收集的收集机构，两个所述收集机构上均安装有方便清理收集的灰尘的拉扯机构；

所述驱动机构包括两个连接板，所述传动机构上相对固定连接有两个连接板，两个所述连接板上均固定连接有辅助板，所述辅助板上均转动连接有导向轮，两个所述导向轮上均固定连接有与滑轨的侧壁滚动连接的导向柱，两个所述辅助板上均固定连接有承重板，所述承重板上转动连接有带轮，所述带轮与导向轮之间通过皮带连接，所述清理机构包括固定轴，所述带轮上固定连接有固定轴，所述固定轴上等距固定连接有多个清扫板，所述清扫板上开设有截面呈“T”形结构的安装槽，两个所述安装槽上均滑动连接有滑条，两个所述滑条的底部均固定连接有与滑轨抵触的刷子，截面呈倒“T”形结构的滑轨上均开设有摆动槽，所述清扫板延伸至摆动槽上，所述清扫板的长度大于滑轨宽度的二分之一。

具体的，所述清理机构还包括压杆，所述清扫板的内部滑动连接有与滑条抵触的压杆，所述压杆与清扫板之间夹持有第三弹簧，所述压杆的顶部倾斜设置，所述清扫板上螺纹连接有螺栓，所述螺栓的端部固定连接有圆柱形结构的推圈，所述推圈与压杆抵触。

具体的，所述导向轮的直径大于带轮的直径，且所述导向柱的直径大于固定轴的直径。

具体的，所述承重板与滑轨之间平行设置，且所述承重板的横截面呈“E”形结构。

具体的，所述传动机构包括顶板，两组所述连接板上均固定连接有顶板，两组所述顶板的底部均固定连接有固定板，两个所述固定板的底部均固定连接有底板，所述底板上安装有电池，两个所述固定板之间固定连接有安装板，所述安装板上固定连接有电路板，同一侧的两个所述连接板上分别固定连接有两个侧板，两个所述侧板上均安装有驱动器，两个所述侧板上均安装有步进电机，所述驱动器与步进电机之间电性连接，所述电池与电路板之间电性连接，所述步进电机、驱动器均与电路板之间电性连接，两个所述侧板的相对侧均转动连接有两组与滑轨之间滚动连接的驱动轮，所述驱动轮通过联轴器与步进电机连接，所述连接板与侧板之间固定连接。