[实用新型]基于点阵雷达粗扫描成型和线激光扫描精度补偿的机器人

说明书

本实用新型涉及基于点阵雷达粗扫描成型和线激光扫描精度补偿的机器人，包括底座、底板、转动盘和机械臂，底板固定在外界设备上，底座安装在底板上，且转动盘转动连接在底座上，转动盘上安装有机械臂，机械臂上设置有润滑装置和固定装置，润滑装置的设计，保证了在进行检修台和机械臂的长时间连接时，通过润滑槽可以将润滑油注入到润滑螺栓和转动盘之间，降低了整体生锈的概率提升了整体的润滑性，降低了产生故障的几率。

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人操作领域，具体为基于点阵雷达粗扫描成型和线激光扫描精度补偿的机器人。

背景技术

机械臂作为移动执行机构的机械装置，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。部分机械臂采用铰链机构实现机械臂的组装，结构简单且生产成本低，通过机械臂进行焊接可以提升整体的焊接质量。专利号CN201921024518.3公开了一种机械臂。

1、在该方案中，在进行使用需要对检修台进行固定，由于检修台为铁制品并且为螺栓连接，在长时间的使用后会产生生锈并且难以转动，从而影响了整体的使用效果。

2、在现有的技术中，大多数的机械臂在进行使用时，由于机械臂上设置于驱动组件，驱动组件的线缆会跟随机械臂多向转动，如果不能在对线缆进行固定，可能会产生线缆损坏的情况。

3、在现有的技术中，大多数的机械臂在进行使用，不能同步的记录所有的动作画面，如果不能方便的进行记录会造成后对机械臂的升级改造产生影响，降低整体的实用性。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了基于点阵雷达粗扫描成型和线激光扫描精度补偿的机器人，以解决背景技术中提到的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：基于点阵雷达粗扫描成型和线激光扫描精度补偿的机器人，包括底座、底板、转动盘、机械臂和焊接头，底板固定在外界设备上，底座安装在底板上，且转动盘转动连接在底座上，转动盘上安装有机械臂，焊接头安装在机械臂上，机械臂上设置有润滑装置和固定装置，所述润滑装置包括检修台、固定边、润滑螺栓、橡胶塞和橡胶圈，所述检修台上安装有固定边，所述润滑螺栓穿过固定边螺纹连接在转动盘上，所述润滑螺栓上开设有连通槽，连通槽内开设有密封槽，所述密封槽分别对称开设两个，所述橡胶塞上安装有橡胶圈，橡胶塞安装在连通槽内，且橡胶圈卡在密封槽内，润滑螺栓上开设有润滑孔，所述润滑孔分别对称开设多个，且分别连通在连通槽上，多个所述润滑孔与转动盘内部连通设置，机械臂上安装固定装置。

优选的是，所述润滑螺栓设置有多个，且分别穿过固定边螺纹连接在机械臂上，多个所述润滑孔连通在转动盘内。

在进一步中优选的是，所述固定装置包括电机、第一承接管、第二承接管和凸台，所述电机配合连接在机械臂上，并且第一承接管连接在电机上，第一承接管内安装凸台，第二承接管螺纹连接在第一承接管内，外界线缆连接在第一承接管和第二承接管内，固定装置的设计保证了线缆的稳定性。

在进一步中优选的是，所述第二承接管上设有弹性片、卡接片和旋转套，所述弹性片设置有多个，且分别沿着第二承接管的轴线对称安装，每个所述弹性片上均安装卡接片，卡接片上开设有圆角，旋转套安装在第二承接管上，弹性片、卡接片和旋转套的设计保证了线缆的稳定连接。

在进一步中优选的是，所述固定装置设置有多个，且分别安装在机械臂的关节位置，并且电机配合连接在机械臂上，机械臂上设置摄像装置，多个固定装置的设计保证了可以固定多个线缆。

在进一步中优选的是，所述摄像装置包括支撑板、挡块、摄像机、固定块和补光灯，支撑板安装在机械臂上，且所述挡块设置有两个，且分别对称安装在支撑板上，每个所述挡块上均开设有摄像孔，摄像机安装在两个所述挡块之间，摄像机连接外部存储设备，固定块安装在支撑板上，补光灯安装在固定块上，摄像装置的设计保证了记录机械臂的动作。