[实用新型]一种机器人辅助手术的机械臂末端腔镜夹持器

说明书

本实用新型属于微创手术医疗器械领域，具体涉及一种机器人辅助手术的机械臂末端腔镜夹持器，包括：Ω型孔立方体腔镜夹头，所述夹头通过一颗内嵌螺栓锁紧镜杆，Ω型孔下方的预留间隙同时用于镜杆的旋转定位和视觉校准；末端工具的延□杆部分；法兰盘连接部分；本夹持器采用高强度重量比的碳纤维尼□一体成型增材制造，极佳的刚性和轻量特点能更好地满足术中腔镜夹持需要。本夹持器适配主流轻量化协作型机器人手臂，安装与操作简单方便，减少了机器人辅助手术的准备时间，提高了手术效率。

技术领域

本实用新型属于微创手术医疗器械领域，具体涉及一种机器人辅助手术的机械臂末端腔镜夹持器。

背景技术

在现代化的微创手术领域，医生利用腹腔镜、胸腔镜等医疗器械及设备开展具有微小创伤的各类手术，在手术过程中腔镜通常由主刀医生的助手扶持，然而长时间的高强度工作难免会导致因生理疲劳造成的镜头不稳定。随着机器人技术的发展与进步，手术机器人在外科领域已有诸多成功应用，由轻量化协作型机器人辅助的微创手术开始有普及的趋势，针对机器人手臂术中夹持腔镜问题，本申请提出一种机器人辅助手术的机械臂末端腔镜夹持器。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为解决技术背景中存在的技术问题，本实用新型提出一种机器人辅助手术的机械臂末端腔镜夹持器，具有结构简单，实用可靠，坚固稳定，安装操作简单方便的特点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人辅助手术的机械臂末端腔镜夹持器，包括：Ω型孔结构的立方体腔镜夹头，所述夹头的Ω型孔和Ω型孔下方的预留间隙用于夹持和紧固腔镜镜杆，夹头一侧预留嵌入式内六角螺栓底孔，对应的另一侧留有内螺纹底孔或嵌件螺母，通过一颗内嵌螺栓锁紧镜杆，该夹头的预留间隙同时用于腔镜镜杆的旋转角度定位和视觉校准；延长杆部分，柱体延长杆一头连接腔镜夹头，一头连接法兰盘；法兰盘部分，法兰盘通过内六角螺丝与机械臂的末端工具法兰连接固定；所述夹持器采用高强度重量比的碳纤维尼龙一体成型增材制造。

优选的，所述夹头为开有Ω型孔的立方体结构。

优选的，所述夹头的Ω型孔下方预留间隙。

优选的，所述夹头一侧预留嵌入式内六角螺栓底孔，内置一颗紧固螺栓，对应的另一侧留有内螺纹底孔或嵌件螺母。

优选的，所述腔镜夹持器利用夹头Ω型孔下方的间隙来实现镜杆旋转角度的定位和视觉校准。

优选的，所述夹持器中间部分为末端工具的延长杆，两头分别为夹头和法兰盘。

优选的，所述夹持器一体成型，除了锁紧螺丝螺母无任何其他连接部分。

优选的，所述夹持器采用高强度重量比的碳纤维尼龙增材制造，为FDM Nylon12CF。

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

本申请的新型机械臂末端腔镜夹持器，使用时只需要将腔镜镜杆插入夹头的Ω型孔，通过一颗内嵌螺栓锁紧镜杆，稳定牢固，通过Ω型孔下方间隙调节松紧和定位镜杆旋转角度，操作简单方便，减少了手术准备时间，提高了手术效率。

夹头与法兰盘之间一的柱体延长杆延长末端工具的执行范围，同时有效地避免机械臂触碰到手术病人引发安全事故。

采用高强度重量比的碳纤维尼龙一体成型增材制造，满足机械臂术中夹持需要，可以针对不同术式和腔镜器械实现快速灵活的定制，结构简洁表面平滑满足手术器械的洁净需求。

附图说明

图1为本实用新型的整体立体结构示意图；

图2为本实用新型的夹头部分俯视结构示意图；

图3为本实用新型的夹头方向截面结构示意图。