[实用新型]足掌结构、机械足及机器人

说明书

本实用新型提供了一种足掌结构、机械足及机器人，足掌结构包括底基板和足掌体，所述足掌体设置在所述底基板上；其中，在所述第一方向上，所述足掌体的投影位于所述底基板的投影内，所述第一方向为自所述足掌体指向所述底基板。将足掌体设置在底基板上，即在足掌体的下面增设一底基板，并确保足掌体整体都设置在底基板上，因此，足掌体整体通过底基板与支撑面(如地面)接触，以增大了足掌体与支撑面之间的接触面积，从而增大了足掌体的重心调整范围、提高了足掌体的重心稳定性。运用本技术方案解决了现有技术中对双足机器人进行站立行走调试时出现的机器人容易摔倒、且调试难度高的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种足掌结构、机械足及机器人。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。

双足机器人在做站立和行走动态调试时，由于脚掌尺寸的限制，一方面机器人的重心调整范围比较窄，调试难度较高；另一方面机器人的重心稳定性较低，在初期调试时会因重心不稳而出现机器人摔倒、进而出现设备损坏甚至伤人等意外情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种足掌结构、机械足及机器人，以解决现有技术中对双足机器人进行站立行走调试时出现的机器人容易摔倒、且调试难度高的技术问题。

第一方面，本实用新型提供了一种足掌结构，所述足掌结构包括：

底基板；

足掌体，所述足掌体设置在所述底基板上；

其中，在所述第一方向上，所述足掌体的投影位于所述底基板的投影内，所述第一方向为自所述足掌体指向所述底基板。

作为本实用新型的一个实施例，所述底基板形成有定位部，所述定位部用于对所述足掌体进行定位。

作为本实用新型的一个实施例，所述定位部呈凹槽结构。

作为本实用新型的一个实施例，所述底基板形成有第一连接孔，所述足掌体形成有与所述第一连接孔同轴设置的第二连接孔；

所述足掌结构还包括连接件，所述连接件用于穿设进所述第一连接孔和所述第二连接孔。

作为本实用新型的一个实施例，所述底基板包括第一板体和第二板体，所述足掌体设置在所述第一板体上，所述第二板体由所述第一板体边缘朝远离所述足掌体的方向弯折延伸形成。

作为本实用新型的一个实施例，所述底基板还包括第三板体，所述第三板体由所述第二板体远离所述第一板体的一端向其外部弯折延伸形成。

作为本实用新型的一个实施例，所述底基板的长度为L1，所述足掌体的长度为L2，其中，1.2*L2≤L1≤1.8*L2。

作为本实用新型的一个实施例，所述底基板的宽度为W1，所述足掌体的宽度为W2，其中，1.2*W2≤W1≤1.8*W2。

第二方面，本实用新型还提供了一种机械足，所述机械足包括如第一方面所述的足掌结构。

第三方面，本实用新型还提供了一种机器人，所述机器人包括如第二方面所述的机械足。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：