[实用新型]一种单次夹取多个工件的夹爪机构

说明书

本实用新型属于机器人夹爪技术领域，特别涉及一种单次夹取多个工件的夹爪机构。包括安装板、轴座A、延长杆A、轴座B、延长杆B、直线驱动机构A、直线驱动机构B及多组夹爪组件，其中轴座A和轴座B分别设置于安装板的两端，延长杆A和延长杆B平行设置，且一端均与轴座A滑动连接，另一端均与轴座B滑动连接；多组夹爪组件间隔设置于延长杆A和延长杆B上；直线驱动机构A和直线驱动机构B均设置于安装板的端部，且输出端分别与延长杆A和延长杆B连接，直线驱动机构A和直线驱动机构B可分别驱动延长杆A和延长杆B沿轴向移动，从而实现多组夹爪组件同步张开或闭合。本实用新型结构简单，单次可夹取多个工件，且夹紧行程可调节，易于维护。

技术领域

本实用新型属于机器人夹爪技术领域，特别涉及一种单次夹取多个工件的夹爪机构。

背景技术

在对工件进行抓取时，常用的方案是使用气动手指，涉及到多个工件抓取时就需要使用多个气动手指，经济型较差。并且气动手指的夹紧力和夹紧行程较小，当工件尺寸发生改变时，想要采用气动手指进行夹紧，往往需要更换型号，通用性较差。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种单次夹取多个工件的夹爪机构，以解决现有气动手指夹紧力和夹紧行程较小及通用性较差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种单次夹取多个工件的夹爪机构，包括安装板、轴座A、延长杆A、轴座B、延长杆B、直线驱动机构A、直线驱动机构B及多组夹爪组件，其中轴座A和轴座B分别设置于安装板的两端，延长杆A和延长杆B平行设置，且一端均与轴座A滑动连接，另一端均与轴座B滑动连接；多组夹爪组件间隔设置于延长杆A和延长杆B上；直线驱动机构A和直线驱动机构B均设置于安装板的端部，且输出端分别与延长杆A和延长杆B连接，直线驱动机构A和直线驱动机构B可分别驱动延长杆A和延长杆B沿轴向移动，从而实现多组夹爪组件同步张开或闭合。

所述夹爪组件包括夹爪A固定块、夹爪A、夹爪B固定块及夹爪B，其中夹爪A固定块与所述延长杆A固定连接，且与所述延长杆B滑动连接，夹爪A与夹爪A固定块连接；夹爪B固定块与延长杆B固定连接，夹爪B与夹爪B固定块连接。

所述夹爪A固定块和所述夹爪B固定块上均设有固定环，通过固定环与所述延长杆A和所述延长杆B连接。

所述直线驱动机构A包括止转型气缸A；所述直线驱动机构B包括止转型气缸B；所述安装板的端部设有气缸固定板，止转型气缸A和止转型气缸B均设置于气缸固定板上，且输出端通过两个接头分别与所述延长杆A和所述延长杆B连接。

本实用新型的优点及有益效果是：

1.本实用新型结构巧妙易于实现，通过两个驱动部件即可实现多个夹爪的开合或闭合。

2.本实用新型结构简单，夹爪的间距可调整，且调整方便通用性好。

3.本实用新型结构简单且经济，能够单次夹取多个工件，并且夹紧行程可调节，能够对圆柱形物体进行中心定位夹取，易于维护，经济性良好。

附图说明

图1为本实用新型一种单次夹取多个工件的夹爪机构的打开状态轴测图；

图2为本实用新型一种单次夹取多个工件的夹爪机构的夹紧状态轴测图；

图3为本实用新型一种单次夹取多个工件的夹爪机构的主视图；

图中：1为安装板，2为轴座A，3为接头，4为止转型气缸A，5为气缸固定板，6为止转型气缸B，7为延长杆A，8为轴座B，9为延长杆B，10为夹爪A固定块，11为固定环，12为夹爪A，13为夹爪B固定块，14为夹爪B，15为被夹取物料件。

具体实施方式