[实用新型]一种机器人双头夹具及自动抓取系统

权利要求书

1.一种机器人双头夹具，其特征在于：包括安装法兰（11）、电磁铁吸盘（12）、气动夹爪（13）、连接板（14），所述安装法兰（11）用于连接外部的机器人本体，所述连接板（14）一侧连接所述安装法兰（11）、另一侧连接所述电磁铁吸盘（12）和气动夹爪（13），所述电磁铁吸盘（12）、气动夹爪（13）间隔设置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人双头夹具，其特征在于：所述连接板（14）呈L型，包括长臂（14a）和短臂（14b），所述长臂（14a）一侧连接所述安装法兰（11）、另一侧连接所述气动夹爪（13），所述电磁铁吸盘（12）固定在所述短臂（14b）上，所述气动夹爪（13）、电磁铁吸盘（12）通过所述短臂（14b）分隔，且所述电磁铁吸盘（12）的吸料方向和所述气动夹爪（13）的夹料方向相垂直。

3.根据权利要求1所述的一种机器人双头夹具，其特征在于：还包括固定在所述连接板（14）上的第一位移传感器（15）、第二位移传感器（16），所述第一位移传感器（15）与所述电磁铁吸盘（12）相邻设置，且检测方向与所述电磁铁吸盘（12）的吸料方向相同，所述第二位移传感器（16）与所述气动夹爪（13）相邻设置，且检测方向与所述气动夹爪（13）的夹料方向相同。

4.根据权利要求1所述的一种机器人双头夹具，其特征在于：还包括位置补偿器（17），所述连接板（14）通过所述位置补偿器（17）连接所述安装法兰（11）。

5.一种自动抓取系统，其特征在于：包括机器人本体（2）、上料机构（3）、如权利要求1～4任一所述的双头夹具（1），所述双头夹具（1）固定在所述机器人本体（2）的活动端，且其活动范围覆盖所述上料机构（3），所述上料机构（3）包括工作台（31）、高位平台（32）、低位平台（33）、高位平台推进组件（34）、低位平台推进组件（35），所述高位平台推进组件（34）连接所述高位平台（32）、工作台（31），所述低位平台推进组件（35）连接所述低位平台（33）、工作台（31），所述高位平台（32）、低位平台（33）分别在所述高位平台推进组件（34）、低位平台推进组件（35）的驱动下水平移动，且所述低位平台（33）可穿过所述高位平台（32）下方。

6.根据权利要求5所述的一种自动抓取系统，其特征在于：还包括视觉定位装置（4），所述视觉定位装置（4）包括支架（41）、安装板（42）、光源（43）、工业相机（44），所述支架（41）位于所述上料机构（3）一侧，且延伸至所述上料机构（3）上方，所述安装板（42）固定在所述支架（41）上，所述光源（43）、工业相机（44）固定在所述安装板（42）上，且朝向所述上料机构（3）。

7.根据权利要求6所述的一种自动抓取系统，其特征在于：所述视觉定位装置（4）还包括竖向推进组件（45），所述竖向推进组件（45）包括底板（45a）、竖向导轨（45b）、竖向气缸（45c），所述底板（45a）固定在所述支架（41）上，所述竖向导轨（45b）连接所述安装板（42）、底板（45a），所述竖向气缸（45c）驱动所述安装板（42）沿所述竖向导轨（45b）移动。

8.根据权利要求7所述的一种自动抓取系统，其特征在于：所述视觉定位装置（4）还包括液压缓冲器（46）、定位挡板（47），所述液压缓冲器（46）固定在底板（45a）上，所述定位挡板（47）固定在所述安装板（42）上，且与所述液压缓冲器（46）对位设置，以形成限位保护。

9.根据权利要求6所述的一种自动抓取系统，其特征在于：所述上料机构（3）还包括快换承载台（36），所述快换承载台（36）分别设置于所述高位平台（32）、低位平台（33）上，且上表面开设有均布的置样槽（36a），每个所述置样槽（36a）内分别放置单个试样。