[实用新型]一种机器人双头夹具及自动抓取系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人双头夹具及自动抓取系统，包括安装法兰、电磁铁吸盘、气动夹爪、连接板，所述安装法兰用于连接外部的机器人本体，所述连接板一侧连接所述安装法兰、另一侧连接所述电磁铁吸盘和气动夹爪，所述电磁铁吸盘、气动夹爪间隔设置。本实用新型的优点是：可以进行不同厚度、不同重量试样的抓取上料，适用范围广泛。同时，采用置样槽预定位和视觉定位装置精确定位的双重定位结构，提升定位效率的同时，也提高了定位精度。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人双头夹具及自动抓取系统，尤其涉及一种可以适应不同厚度试样上料的机器人双头夹具及自动抓取系统，属于机器人系统的技术领域。

背景技术

目前钢厂检测中心的钢板试样主要有冲击样、拉伸样、弯曲样、金相样等，生产现场完成矩形检测粗样的切割后，统一送到试样加工车间进行试样中间件的制备。试样的加工一般采用高速圆盘锯床对试样的不同平面分别进行锯切加工，由于不同类型试样的厚度、大小各不相同，试样的加工上料如采用人工上料，劳动强度大，危险系数高，而采用机器人上料，则面临如何兼顾各种厚度试样上料的难题，否则适应性低，不符合生产需求。

实用新型内容

实用新型目的：针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种机器人双头夹具，可以适应不同厚度、大小试样的自动化上料。

技术方案：一种机器人双头夹具，包括安装法兰、电磁铁吸盘、气动夹爪、连接板，所述安装法兰用于连接外部的机器人本体，所述连接板一侧连接所述安装法兰、另一侧连接所述电磁铁吸盘和气动夹爪，所述电磁铁吸盘、气动夹爪间隔设置。

本实用新型的原理是：采用电磁铁吸盘和气动夹爪的双头结构，在进行较薄、较轻试样的抓取时，采用电磁铁吸盘执行，在进行较厚、较重试样的抓取时，采用气动夹爪执行，从而在进行不同厚度、不同重量试样的抓取时，采用更加稳定的抓取结构执行抓取动作，提高抓取稳定性的同时，可适用的试样范围也更加广泛。

进一步，所述连接板呈L型，包括长臂和短臂，所述长臂一侧连接所述安装法兰、另一侧连接所述气动夹爪，所述电磁铁吸盘固定在所述短臂上，所述气动夹爪、电磁铁吸盘通过所述短臂分隔，且所述电磁铁吸盘的吸料方向和所述气动夹爪的夹料方向相垂直。本结构中，采用分隔结构的同时，将气动夹爪、电磁铁吸盘的夹料方向保持垂直，保证气动夹爪和电磁铁吸盘之间不会发生干涉。

进一步，还包括固定在所述连接板上的第一位移传感器、第二位移传感器，所述第一位移传感器与所述电磁铁吸盘相邻设置，且检测方向与所述电磁铁吸盘的吸料方向相同，所述第二位移传感器与所述气动夹爪相邻设置，且检测方向与所述气动夹爪的夹料方向相同。本结构中，通过第一位移传感器、第二位移传感器分别检测电磁铁吸盘与待取试样之间、气动夹爪与待取试样之间的位置关系，从而提前预警，避免碰撞。

进一步，还包括位置补偿器，所述连接板通过所述位置补偿器连接所述安装法兰。机器人系统中，夹具抓取试样后，在搬运至各个位置时会存在实际的空间尺寸偏差，如果不使用位置补偿器会存在试样碰撞隐患。选用位置补偿器可补偿实际精度尺寸偏差，保证每次运动位置的一致性，避免轨迹偏差。

本实用新型还涉及一种自动抓取系统，包括机器人本体、上料机构、双头夹具，所述双头夹具固定在所述机器人本体的活动端，且其活动范围覆盖所述上料机构，所述上料机构包括工作台、高位平台、低位平台、高位平台推进组件、低位平台推进组件，所述高位平台推进组件连接所述高位平台、工作台，所述低位平台推进组件连接所述低位平台、工作台，所述高位平台、低位平台分别在所述高位平台推进组件、低位平台推进组件的驱动下水平移动，且所述低位平台可穿过所述高位平台下方。本结构中，高位平台、低位平台均可用于摆放试样，并交替到达双头夹具处，以通过双头夹具抓取高位平台、低位平台内摆放的试样。同时，高位平台、低位平台采用交替上料结构，即高位平台处于双头夹具位置时，低位平台位于工作台的另一侧，可用于人工上料，从而提升上料效率，节省上料节拍。此外，低位平台穿过高位平台下方移动，可以节省安装空间。