[实用新型]一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人

权利要求书

1.一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人，其特征在于：包括末端执行器（1)、气管（2)、真空泵(3)、移动平台(4)、输果管(5)、果实箱(6)、总控机柜（7)、机械臂（8)、双目相机(9)；所述末端执行器（1）包括吸果口(101)、输果口（102)、夹持端面（103)、涡旋腔（105)、气管连接螺纹孔(106)、安装螺纹孔(107)安装在机械臂(8)上，末端执行器(1）的夹持端面(103）与夹持装置（804）同心配合，通过两枚螺栓将安装螺纹孔(107)和夹持装置(804)固定限位。

2.根据权利要求1所述的一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人，其特征在于:所述输果管（5）一端通过柔性卡箍紧固在末端执行器（1）的输果口（102）处，输果管（5）另一端连接到果实箱（6）内部。

3.根据权利要求1所述的一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人，其特征在于:所述真空泵（3）通过螺栓连接固定在移动平台（4）上。

4.根据权利要求1所述的一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人，其特征在于:所述果实箱(6）集成于移动平台（4）上，前后各一套。

5.根据权利要求1所述的一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人，其特征在于:所述机械臂（8）包括机械臂底座(801)、机械臂大臂（802)、机械臂小臂(803)、机械臂腕(805)、夹持装置(804)，所述机械臂大臂(802）上沿竖直方向设置有第一转轴可相对于机械臂底座（801)，所述机械臂大臂(802）的另一端设置有机械臂小臂(803)，所述机械臂小臂(803）的一端可绕所述机械臂大臂(802）转动，所述机械臂小臂(803）另一端沿水平方向设置有腕部可绕机械臂小臂(803）相对转动，机械臂小臂(803）末端螺纹连接夹持装置（804），夹持装置(804）与所述末端执行器（1）通过螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人，其特征在于:所述双目相机（9）安装于移动平台安装座上。

7.根据权利要求1所述的一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人，其特征在于:所述总控机柜（7）集成了移动电源、机器人总控上位机，整个控制系统内部集成视觉处理模块、通信模块负责与底盘系统和机械臂运动控制系统以及末端执行器系统通信、真空泵启停控制模块、机械臂伺服控制模块、综合监控模块。