[实用新型]一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人

说明书

本实用新型涉及农用机械领域，具体公开了一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人，包括末端执行器、气管、真空泵、移动平台、输果管、果实箱、总控机柜、机械臂组成，所述末端执行器包括吸果口、输果口、夹持端面、涡旋腔、气管连接螺纹孔、安装螺纹孔安装在机械臂上，末端执行器的夹持端面与夹持装置同心配合，通过两枚螺栓将安装螺纹孔和夹持装置固定限位。相较于现有技术本实用新型提供的气吸式果实采摘机器人，能够实现果实的自动采摘，具有一对末端执行器同时工作，采摘效率高。

技术领域

本实用新型涉及农业设备技术领域，具体涉及一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人。

背景技术

在猕猴桃生产作业过程中，收获采摘是整个生产中劳动最为密集、耗时的一个环节;收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50%，因此，研究猕猴桃采摘机器人具有重要意义，猕猴桃具有易损伤、后熟、簇生等特点，采摘时为保证不损伤毗邻果实，同时去除果柄，果实无损采摘是采摘机器人的关键技术之一，主要靠采摘机器人末端执行器来保证;目前的猕猴桃采摘末端执行器以机械手夹持弯折为主，此方法可能造成猕猴桃隐性损伤，本文根据人工采摘猕猴“握、旋、拉”的方式，设计了一种气吸式猕猴桃采摘末端执行器。

实用新型内容

本发明的目的在于提供一种吸取采摘机器人，其运动平台、机械臂、真空泵和末端执行器的配合，实现果实的自动采摘。

本实用新型所采用的技术方案是:一种气吸式无损猕猴桃自动采摘机器人，包括:末端执行器、输果管、气管组件、果实箱、真空泵、总控机柜、移动平台、机械臂，通过运动平台实现行走底盘的自由运动，运动至目标位置时，机械臂带动末端执行器相对安装台运动，并将末端执行器送至果实处，末端执行器利用真空泵提供的负压气流实现对果实的吸取采摘。

作为优选，所述输果管一端通过柔性卡箍紧固在末端执行器的输果口处，输果管另一端连接到果实箱内部。

作为优选，所述真空泵通过螺栓连接固定在移动平台上。

作为优选，所述果实箱集成于移动平台上。

作为优选，所述双目相机安装于移动平台安装座上，双目相机电源线和信号线由安装座提供。

作为优选，所述机械臂包括机械臂底座、机械臂大臂、机械臂小臂、机械臂腕、夹持装置，机械臂底座通过四个螺栓连接固定在移动平台上，机械臂大臂、机械臂小臂、机械臂腕都为转动连接，机械臂腕与夹持装置通过螺栓固定连接。

作为优选，所述总控机柜集成了移动电源、机器人总控上位机，整个控制系统内部集成视觉处理模块、通信模块（负责与底盘系统、机械臂运动控制系统、末端执行器系统通。信)、真空泵启停控制模块、机械臂伺服控制模块、综合监控模块。

与现有技术相比，本实用新型能减少机械手采摘方式对猕猴桃造成机械损伤以及隐形损伤，同时降低了采摘过程中果实定位精度的需求，并且采摘过程时间间隔小。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新末端执行器剖示图。

图3为本实用新型机械臂轴侧示意图。

图中:1、末端执行器;2、气管;3、真空泵;4、移动平台;5、输果管;6、果实箱;7、总控机柜;8、机械臂;9、双目相机;101、吸果口;102、输果口;103、夹持端面;105、涡旋腔;106、气管连接螺纹孔;107、安装螺纹孔;801、机械臂底座;802、机械臂大臂;803、机械臂小臂;804、夹持装置;805、机械臂腕。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。