[实用新型]一种关节臂

权利要求书

1.一种关节臂，其特征在于，包括第一驱动部、第二驱动部、回转部及驱动板，所述第一驱动部是中空结构，第一驱动部内部设置第一电机，所述第一电机进一步包括定子和转子，第一电机的转子可绕第一轴线转动，回转部固定连接于第一驱动部的第一法兰端面，并可随第一法兰绕第一轴线转动，第二驱动部设置于第一驱动部上方，第二驱动部的输出轴穿过第一驱动部的中空结构连接于回转部中的第一锥齿轮，并可驱动回转部中的永磁体组件绕垂直于第一轴线的第二轴线转动。

2.如权利要求1所述的关节臂，其特征在于，所述关节臂的驱动板固定设置于第二驱动部上方，用于驱动第一驱动部的第一电机和第二驱动部中的第二电机。

3.如权利要求1所述的关节臂，其特征在于，所述第一电机定子固定设置于第一电机座和第一套筒之间，第一电机转子固定于第一转轴外侧。

4.如权利要求1所述的关节臂，其特征在于，所述第一驱动部进一步包括第一转轴、第一电机座及第一轴承，所述第一转轴通过第一轴承转动连接于第一电机座内侧。

5.如权利要求4所述的关节臂，其特征在于，所述第一轴承的外圈固定连接于第一盖板和第一电机座之间，第一轴承的内圈固定连接于第一转轴和第一法兰之间。

6.如权利要求4所述的关节臂，其特征在于，所述第一驱动部进一步包括第一辅助轴，所述第一辅助轴固定连接于第一转轴的上端面，第一电机的转子带动第一辅助轴、第一转轴和第一法兰绕所述第一轴线转动。

7.如权利要求2所述的关节臂，其特征在于，所述第二驱动部还包括谐波减速机，所述谐波减速机进一步包括谐波减速机固定端、谐波减速机输入端及谐波减速机输出端，所述谐波减速机固定端固定连接于第二法兰和第二电机座之间，第二法兰固定连接于第一驱动部的第一套筒上方，所述谐波减速机输入端固定连接于第二转轴和紧固螺母之间，所述谐波减速机输出端固定连接于输出轴，所述谐波减速机输入端及谐波减速机输出端可绕所述第一轴线转动。

8.如权利要求7所述的关节臂，其特征在于，所述第二电机包括定子和转子，所述第二电机定子固定设置于第二电机座和第二套筒之间，第二电机转子固定于第二转轴外侧。

9.如权利要求8所述的关节臂，其特征在于，所述第二驱动部进一步包括第二轴承，所述第二转轴通过第二轴承转动连接于第二电机座内侧。

10.如权利要求9所述的关节臂，其特征在于，所述第二轴承的外圈固定连接于第二电机座和第二盖板之间，第二轴承的内圈固定连接于第二转轴和内圈压板之间。

11.如权利要求1所述的关节臂，其特征在于，所述回转部还包括上支架、固定设置于上支架两侧的左支架和右支架、永磁体组件，所述永磁体组件转动连接于左支架和右支架之间，并可绕与所述第一轴线垂直的第二轴线转动。

12.如权利要求11所述的关节臂，其特征在于，所述回转部还包括输出轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、换向轴、第一同步轮、同步带、张紧轮及第二同步轮，所述输出轴通过第一锥齿轮和第二锥齿轮组成的齿轮副带动换向轴旋转, 换向轴进一步通过由第一同步轮、同步带、张紧轮和第二同步轮组成的同步带传动机构，带动永磁体组件绕所述第二轴线转动。

13.如权利要求12所述的关节臂，其特征在于，所述同步带传动机构设置于左支架外侧，所述第一同步轮连接于换向轴并随之转动，第二同步轮连接于永磁体组件与左支架连接的转轴末端，并带动永磁体组件转动。

14.如权利要求12所述的关节臂，其特征在于，所述换向轴两端分别转动连接于左支架和右支架，所述同步带传动机构设置于右支架内侧，第二同步轮与永磁体组件外壳连接并带动永磁体组件绕所述第二轴线转动。