[实用新型]一种关节臂

说明书

本发明提供一种关节臂，包括第一驱动部、第二驱动部、回转部和驱动板，其中第一驱动部为中空结构，其内部设置第一电机，第一电机的转子可绕第一轴线转动，回转部固定连接于第一驱动部的第一法兰端面，并可随第一法兰绕第一轴线转动，第二驱动部设置于第一驱动部上方，第二驱动部的输出轴穿过第一驱动部的中空结构连接于回转部中的第一锥齿轮，并可驱动回转部中的永磁体组件绕垂直于第一轴线的第二轴线转动。本发明公开的关节臂，采用电机叠加安装于顶部固定位置，最大限度的减小了回转半径，同时取消了电滑环装置，因此外观简洁，体积及回转半径小，可靠性高。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种关节臂。

背景技术

目前，使用胶囊式内窥镜对人体消化道进行检查，正逐渐成为一种新的趋势，相较于传统的插管式电子内镜，胶囊式内窥镜更加便捷、舒适，受检者仅需吞服胶囊药丸大小的电子摄像装置，即可对整个消化道进行全方位检查，不会对受检者造成身体上的不适，同时减小交叉感染的风险。

使用磁控胶囊式胃镜系统对人体胃部进行检查时，在吞服胶囊内窥镜后，需在人体外配合使用磁控设备，利用外部磁场对胶囊内窥镜内部的小磁体的作用力，对胶囊内窥镜的姿态和位置进行操控，以便对整个胃腔内壁进行全方位检查。

外部磁控设备中的磁控装置需满足可操控大磁铁沿两互相垂直的旋转轴任意转动的要求，同时，受检者躺在病床上进行胃镜检查时，所述磁控装置将在人体上方来回移动、运转，若磁控装置外形体积较大，将对受检者的视觉和心理上产生压迫感和不适感。

中国专利公开号CN111643039A和CN111657826A公开的磁控装置，采用的均为传统设计思路，即两个电机分别安装于固定位置和回转部，分别控制磁体绕两个互相垂直的旋转轴转动，当回转部旋转时，其中一个电机同回转部一起转动，因此回转半径较大；同时，为防止旋转时电机线缆和回零用光电传感器线缆缠绕拉断，需设有电滑环用于旋转导电及传输信号，该电滑环结构复杂、成本高、工艺要求高、寿命短，在传输敏感信号时易受干扰，导致磁控装置可靠性较差。

有鉴于现有技术的上述缺陷，有必要开发一种操作简便、外观简洁、体积较小且可靠性高的关节臂。

实用新型内容

本发明提供一种关节臂，包括第一驱动部、第二驱动部、回转部及驱动板，所述第一驱动部是中空结构，第一驱动部内部设置第一电机，所述第一电机进一步包括定子和转子，第一电机的转子可绕第一轴线转动，回转部固定连接于第一驱动部的第一法兰端面，并可随第一法兰绕第一轴线转动，第二驱动部设置于第一驱动部上方，第二驱动部的输出轴穿过第一驱动部的中空结构连接于回转部中的第一锥齿轮，并可驱动回转部中的永磁体组件绕垂直于第一轴线的第二轴线转动。

进一步的，所述关节臂的驱动板固定设置于第二驱动部上方，用于驱动第一驱动部的第一电机和第二驱动部中的第二电机。

进一步的，所述第一电机定子固定设置于第一电机座和第一套筒之间，第一电机转子固定于第一转轴外侧。

进一步的，所述第一驱动部进一步包括第一转轴、第一电机座及第一轴承，所述第一转轴通过第一轴承转动连接于第一电机座内侧。

进一步的，所述第一轴承的外圈固定连接于第一盖板和第一电机座之间，第一轴承的内圈固定连接于第一转轴和第一法兰之间。

进一步的，所述第一驱动部进一步包括第一辅助轴，所述第一辅助轴固定连接于第一转轴的上端面，第一电机的转子带动第一辅助轴、第一转轴和第一法兰绕所述第一轴线转动。

进一步的，所述第二驱动部还包括谐波减速机，所述谐波减速机进一步包括谐波减速机固定端、谐波减速机输入端及谐波减速机输出端，所述谐波减速机固定端固定连接于第二法兰和第二电机座之间，第二法兰固定连接于第一驱动部的第一套筒上方，所述谐波减速机输入端固定连接于第二转轴和紧固螺母之间，所述谐波减速机输出端固定连接于输出轴，所述谐波减速机输入端及谐波减速机输出端可绕所述第一轴线转动。