[实用新型]一种机械手用的传感器安装装置

说明书

本实用新型公开了一种机械手用的传感器安装装置。包括机械手本体、安装块、滑动板、第一弹簧和连接块；机械手本体内设有第一安装仓、两个第二安装仓、凹槽、第一通孔和两个第二通孔；滑动板通过第一弹簧连接第二安装仓的内壁，滑动板上设有第一卡板和第二卡板；第一卡板和第二卡板滑动连接第二通孔的内壁；安装块的上下两个面分别连接传感器和连接块，安装块压紧凹槽的底面，安装块上设有多个第一卡槽；连接块上设有多个第二卡槽；第一安装仓内设有弹性支撑件，第一卡板可配合卡入第一卡槽内；第二卡板可配合卡入第二卡槽内。本实用新型结构简单且便于对传感器进行稳定安装。

技术领域

本实用新型涉及分布式柔性电容触觉传感器领域，尤其是一种机械手用的传感器安装装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手抓取物体主要靠传感器感知，然而现有机械手上的传感器安装时普遍大量凸出机械手表面，这将严重影响机械手对物体的抓取，且这样的安装方式也导致传感器安装不稳定的问题。另外，在传感器因故障或老化需要进行更换时，现有安装方式难以进行传感器的更换甚至无法更换。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种便于对传感器进行稳定安装的机械手用分布式柔性电容触觉传感器。

本实用新型的技术方案：本实用新型提供了一种机械手用的传感器安装装置其包括机械手本体、安装块、多个第一卡板、多个滑动板、多个第二卡板、多个第一弹簧和连接块；

机械手本体内设有凹槽、第一安装仓和两个第二安装仓，其中，凹槽通过第一通孔与第一安装仓连通，凹槽通过第二通孔与第二安装仓连通；且第一安装仓开设在凹槽底部，第二安装仓开设在凹槽正对的两个侧壁上；

第二安装仓内设滑动板，滑动板通过第一弹簧连接第二安装仓的内壁，滑动板与第一弹簧垂直设置，以第一弹簧伸缩方向为X方向，滑动板高度方向为Y方向，则滑动板Y方向上的底端和顶端分别连接第一卡板和第二卡板；第一卡板和第二卡板与第二通孔的内壁为滑动连接；

安装块的一面为传感器安装面，用于连接传感器，传感器安装面的背面连接连接块，安装块和连接块均位于凹槽内；安装块X方向的两端上设有第一卡槽；连接块X方向的两端上设有第二卡槽；第一卡板可配合卡入第一卡槽内；第二卡板可配合卡入第二卡槽内；

第一安装仓内设有用于对连接块进行支撑的弹性支撑件。

优选的，所述弹性支撑件包括第二弹簧、限位板和挡板；限位板与第一安装仓的内壁滑动连接，且限位板通过Y方向伸缩的第二弹簧连接第一安装仓的内壁；挡板安装在限位板上，挡板连接连接块。

优选的，每个第二安装仓内均设有退位组件。

优选的，退位组件包括伸缩装置和橡胶垫；伸缩装置位于滑动板远离第一弹簧的一侧；橡胶垫安装在伸缩装置的伸缩端，伸缩装置的伸缩方向为沿X方向，伸缩端抵靠安装块或连接块的测端面。

优选的，滑动板与第一卡板、第二卡板为一体成型结构。

优选的，凹槽内设有橡胶层。

优选的，机械手本体上设有耐磨层。

优选的，安装块与连接块为一体成型结构。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：