[实用新型]竖井用浮渣清扫机器人及井壁浮渣清扫装置

权利要求书

1.一种竖井用浮渣清扫机器人，其特征在于，包括对井壁上的浮渣进行清扫的清扫机构、带动所述清扫机构在井筒内沿其周向移动的行走机构、在竖向上对所述清扫机构的位置进行调节的竖向伸缩机构和在水平方向上对所述清扫机构的位置进行调节的横向伸缩机构，其中：

所述行走机构能移动地设置于所述井筒内的环形轨道上，所述竖向伸缩机构的固定部分与所述行走机构的底部连接，所述竖向伸缩机构的伸缩部分与所述横向伸缩机构的固定部分连接，所述清扫机构与所述横向伸缩机构的伸缩部分连接，以带动所述清扫机构移动至与所述井壁相接触的位置。

2.如权利要求1所述的竖井用浮渣清扫机器人，其特征在于，所述行走机构包括行走轮和驱动所述行走轮转动的第一驱动装置，所述行走轮与所述轨道滑动连接，所述第一驱动装置的输出轴与所述行走轮的中心轴连接。

3.如权利要求2所述的竖井用浮渣清扫机器人，其特征在于，所述第一驱动装置的输出轴与所述行走轮的中心轴之间通过齿轮传动结构连接。

4.如权利要求1所述的竖井用浮渣清扫机器人，其特征在于，所述竖向伸缩机构包括沿竖向设置的第一油缸，所述第一油缸的缸体与所述行走机构的底部连接，所述第一油缸的活塞杆沿竖向向下伸出，且所述第一油缸的活塞杆与所述横向伸缩机构连接。

5.如权利要求4所述的竖井用浮渣清扫机器人，其特征在于，所述竖向伸缩机构还包括拉线传感器，所述拉线传感器连接于所述第一油缸的缸体与所述第一油缸的活塞杆之间。

6.如权利要求1或4所述的竖井用浮渣清扫机器人，其特征在于，所述横向伸缩机构包括沿水平方向设置的第二油缸，所述第二油缸的缸体的顶部与所述竖向伸缩机构的伸缩部分连接，所述第二油缸的活塞杆沿水平方向伸出，且所述第二油缸的活塞杆与所述清扫机构连接。

7.如权利要求6所述的竖井用浮渣清扫机器人，其特征在于，所述第二油缸的底部设置有安装板，所述安装板上设置有相配合以对所述清扫机构在水平方向上的移动距离进行测量的第一测距装置和第二测距装置。

8.如权利要求6所述的竖井用浮渣清扫机器人，其特征在于，所述第二油缸的缸体且远离所述清扫机构的一侧设置有配重块。

9.如权利要求1所述的竖井用浮渣清扫机器人，其特征在于，所述清扫机构包括清扫刷、防护罩、第二驱动装置和浮动外壳，所述浮动外壳与所述横向伸缩机构的伸缩部分连接，所述第二驱动装置设置于所述浮动外壳的内部，所述清扫刷位于所述浮动外壳的外部且所述清扫刷的中心轴与所述第二驱动装置的输出轴连接，所述防护罩与所述浮动外壳的外壁连接，且所述防护罩罩设于所述清扫刷的外侧，所述清扫刷的刷头部分伸出至所述防护罩的外部并与所述井壁相接触。

10.如权利要求9所述的竖井用浮渣清扫机器人，其特征在于，所述清扫机构与所述横向伸缩机构的伸缩部分之间设置有自适应浮动机构；

所述自适应浮动机构包括多根滑杆，各所述滑杆的一端分别与所述横向伸缩机构的伸缩部分连接，所述浮动外壳与各所述滑杆能滑动地连接，且各所述滑杆的另一端分别设置有对所述浮动外壳的滑动距离进行限位的螺母，各所述滑杆上分别套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述横向伸缩机构的伸缩部分和所述浮动外壳的外壁相抵接。

11.一种井壁浮渣清扫装置，其特征在于，包括轨道和权利要求1至10中任一项所述的竖井用浮渣清扫机器人，所述轨道为位于井筒内且沿所述井筒的周向设置的环形轨道，所述竖井用浮渣清扫机器人位于所述轨道的下方，且所述竖井用浮渣清扫机器人通过其顶部的行走机构与所述轨道能移动地连接。

12.如权利要求11所述的井壁浮渣清扫装置，其特征在于，所述井筒内设置有竖井挖掘机，所述轨道设置于所述竖井挖掘机的支撑梁的底部。

13.如权利要求12所述的井壁浮渣清扫装置，其特征在于，所述竖井用浮渣清扫机器人位于所述竖井挖掘机的刀盘的上方。