[实用新型]竖井用浮渣清扫机器人及井壁浮渣清扫装置

说明书

本实用新型为一种竖井用浮渣清扫机器人及井壁浮渣清扫装置，该竖井用浮渣清扫机器人，包括对井壁上的浮渣进行清扫的清扫机构、带动清扫机构在井筒内沿其周向移动的行走机构、在竖向上对清扫机构的位置进行调节的竖向伸缩机构和在水平方向上对清扫机构的位置进行调节的横向伸缩机构，行走机构能移动地设置于井筒内的环形轨道上，竖向伸缩机构的固定部分与行走机构的底部连接，竖向伸缩机构的伸缩部分与横向伸缩机构的固定部分连接，清扫机构与横向伸缩机构的伸缩部分连接，以带动清扫机构移动至与井壁相接触的位置。本实用新型解决了对竖井井壁上残留的浮渣清扫效果不佳的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及竖井掘进技术领域，尤其涉及一种竖井用浮渣清扫机器人及井壁浮渣清扫装置。

背景技术

在对竖井进行掘进过程中，井壁上残留的浮渣会影响掘进机下行的稳定性。目前，虽然有一些清扫机构可对竖井井壁上的浮渣进行清扫，但是结构复杂、操作不便，无法在掘进的同时沿竖井的周向完成整圈内壁的清扫工作，对浮渣的清扫效果并不理想。

针对相关技术中对竖井井壁上残留的浮渣清扫效果不佳的问题，目前尚未给出有效的解决方案。

由此，本发明人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种竖井用浮渣清扫机器人及井壁浮渣清扫装置，以克服现有技术的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种竖井用浮渣清扫机器人及井壁浮渣清扫装置，可对竖井挖掘机同步作业，实现开完的同时完成井壁的清扫工作，有效提高工作效率。

本实用新型的另一目的在于提供一种竖井用浮渣清扫机器人及井壁浮渣清扫装置，可对清扫位置在竖向以及横向上进行调整，并且在清扫过程中可自适应井壁的局部凸凹位置，对浮渣彻底清扫的同时不会由于与井壁之间的应力而造成设备的损坏，具有良好的适用性。

本实用新型的目的可采用下列技术方案来实现：

本实用新型提供了一种竖井用浮渣清扫机器人，包括对井壁上的浮渣进行清扫的清扫机构、带动所述清扫机构在井筒内沿其周向移动的行走机构、在竖向上对所述清扫机构的位置进行调节的竖向伸缩机构和在水平方向上对所述清扫机构的位置进行调节的横向伸缩机构，其中：

所述行走机构能移动地设置于所述井筒内的环形轨道上，所述竖向伸缩机构的固定部分与所述行走机构的底部连接，所述竖向伸缩机构的伸缩部分与所述横向伸缩机构的固定部分连接，所述清扫机构与所述横向伸缩机构的伸缩部分连接，以带动所述清扫机构移动至与所述井壁相接触的位置。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述行走机构包括行走轮和驱动所述行走轮转动的第一驱动装置，所述行走轮与所述轨道滑动连接，所述第一驱动装置的输出轴与所述行走轮的中心轴连接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述第一驱动装置的输出轴与所述行走轮的中心轴之间通过齿轮传动结构连接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述竖向伸缩机构包括沿竖向设置的第一油缸，所述第一油缸的缸体与所述行走机构的底部连接，所述第一油缸的活塞杆沿竖向向下伸出，且所述第一油缸的活塞杆与所述横向伸缩机构连接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述竖向伸缩机构还包括拉线传感器，所述拉线传感器连接于所述第一油缸的缸体与所述第一油缸的活塞杆之间。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述横向伸缩机构包括沿水平方向设置的第二油缸，所述第二油缸的缸体的顶部与所述竖向伸缩机构的伸缩部分连接，所述第二油缸的活塞杆沿水平方向伸出，且所述第二油缸的活塞杆与所述清扫机构连接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述第二油缸的底部设置有安装板，所述安装板上设置有相配合以对所述清扫机构在水平方向上的移动距离进行测量的第一测距装置和第二测距装置。