[实用新型]一种基于机械手的零件装配设备

说明书

本实用新型涉及一种基于机械手的零件装配设备，该装备包括多个机械手、多个检测手、工作转盘、驱动装置和传动结构。传动结构包括用升降传动结构、进退传动结构，升降传动结构与驱动装置的输出轴之间、进退传动装置与驱动装置的输出轴之间均通过凸轮组件相连。工作转盘与传动结构之间设置凸轮分割器。本实用新型通过设置传动机构将驱动装置与机械手直连，使得驱动装置可以直接控制机械手的运动，避免因气动机械手驱动缓慢而造成的机械手运动迟缓、相邻动作之间间隔时间长的问题，增加了零件装配过程中的装配效率。同时，通过传动结构与凸轮分割器的配合，使得工作转盘规律性旋转，因此设备结构简单且合理，易于控制，同时降低了设备的制造成本。

技术领域

本实用新型提供一种基于机械手的零件装配设备，涉及自动化设备领域，尤其涉及自动化零件装配设备。

背景技术

随着自动化设备的普及，通过装配式自动化设备进行装配零部件已经越来越普及。装配式自动化设备可以加快装配效率、增加装配精准度。

通常用于装配零部件的自动化设备包括执行装配任务的机械手、驱动机械手运动的驱动装置、连接机械手与驱动装置的传动装置。以转盘式自动化装配设备为例，机械手装配完成后，转盘转动，将成品转移至下一工作位，再进行第二次零件装配。常见的机械手为气动机械手。气动机械手的驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、结构简单、造价较低且维修方便。

但由于气动机械手的驱动方式，因此驱动机械手的动作速度慢，且机械手相邻动作之间的节拍周期长，因此也造成了气动机械手的动作不连贯问题。

实用新型内容

为了解决上述现有技术存在的缺陷，本实用新型提出了一种基于机械手的零件装配设备。

本实用新型采用的技术方案是：

一种基于机械手的零件装配设备，零件装配设备包括转动设置并且用于承托待装配元件的工作转盘、至少一个设置于工作转盘上方且用于装配零件的机械手、至少一个设置于工作转盘上方的检测手、设置于工作转盘下方的驱动装置、贯穿工作转盘的传动结构。传动结构包括用于驱动机械手上升或下降的升降传动结构、用于驱动机械手在水平方向上前进或后退的进退传动结构，升降传动结构与驱动装置的输出轴之间、进退传动结构与驱动装置的输出轴之间均通过凸轮组件相连。工作转盘与传动结构之间设置凸轮分割器，凸轮分割器的入力轴与驱动装置的输出轴相连，凸轮分割器的出力轴与工作转盘相连。

优选地，该零件装配设备具有两个工作状态，当零件装配设备处于第一工作状态时，机械手、检测手均下降。当零件装配设备处于第二工作状态时，机械手、检测手上升，工作转盘转动。

优选地，上述凸轮组件包括第一凸轮，升降传动结构包括由第一凸轮驱动上下移动的第一升降杆和第一升降板，第一升降杆的下端与第一凸轮相接且上端穿过工作转盘并与第一升降板相固定。第一升降板的下方固定设置滑轨，滑轨沿水平方向延伸且延伸方向与工作转盘的转动轴线垂直相交，机械手通过滑轨与第一升降板相连。该升降传动结构的设置使得驱动装置可以直接驱动机械手升降，降低了机械手移动过程中的时间延迟和动作节拍。同时，升降传动结构简单，易于更换维修，降低该设备的生产成本。

优选地，凸轮组件包括第二凸轮，进退传动结构包括下端与第二凸轮相接并由第二凸轮驱动上下移动的第二升降杆、与第二升降杆的上端相固定且水平设置的第二升降板、固定设置的限位板、中部转动连接在限位板上的L形第一传动杆，第一传动杆的一端与第二升降板既能够转动又能够水平移动地相连接且另一端与机械手既能够转动又能够上下移动地相连接。

优选地，第一传动杆的一端与机械手之间通过第一转轴转动连接，另一端与第二升降板之间通过第二转轴转动连接，第一传动杆的中部通过第三转轴转动设置于水平设置的限位板上。其中，第一转轴、第二转轴、第三转轴均为水平设置的转轴，且第一转轴、第二转轴、第三转轴的转动轴线均与滑轨的延伸方向相垂直。