[实用新型]密闭仓探测专用机械臂

说明书

本实用新型涉及密闭仓探测专用机械臂，它包括顶部刚性链盒、升降杆、底部刚性链盒，所述顶部刚性链盒的顶部通过旋转装置与仓体内部的顶壁活动配合，顶部刚性链盒的内部装有升降刚性链，所述升降杆顶部固定在升降刚性链的末端，升降杆的底部与底部刚性链盒的顶部固定，所述底部刚性链盒的内部装有推送刚性链，推送刚性链的末端装有探测设备。由外部工作人员操控电机的控制系统，先用升降刚性链推拉升降杆，将小型探测设备升降到所需探测的高度，随后控制旋转装置带着顶部刚性链盒转动，让小型探测设备对着所需探测的方向，最后用推送刚性链将小型探测设备推送到所需探测位置的附近进行观察探测，从而全面探测到仓体内部情况，操作方便。

技术领域

本实用新型涉及密闭仓探测专用机械臂，用于对封闭大型仓内进行探测。

背景技术

一些大型的密闭仓体，或者大型罐体内为了与外界隔绝，需要建成一个大型密闭的结构，例如大型液体罐、具有辐射的仓室等。

这些密闭空间有的是结构较大，有的是内部含有其他有害物质，因此仓壁上不能开设门让人进入。即使是在仓壁上开设透明窗口，也不能观测到仓室内壁每一处的情况，另外若是在内壁上安装探头，仍然存在观测死角，无法全面地观测仓体内部情况。因此，对于这些大型的密闭仓体内，目前还没有较好的探测方式来进行全面有效地探测。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种可以全面探测到仓体内部情况，操作方便，精度较高的密闭仓探测专用机械臂。

本实用新型的目的是这样实现的：

密闭仓探测专用机械臂，它包括一个机械臂结构，所述机械臂结构设置于需要观测的仓体内部，所述机械臂结构包括顶部刚性链盒、升降杆、底部刚性链盒，所述顶部刚性链盒的顶部通过旋转装置与仓体内部的顶壁活动配合，顶部刚性链盒的内部装有升降刚性链，所述升降杆顶部固定在升降刚性链的末端，升降杆的底部与底部刚性链盒的顶部固定，所述底部刚性链盒的内部装有推送刚性链，推送刚性链在水平方向上进行伸缩，推送刚性链的末端装有探测设备。

优选的，所述旋转装置、升降刚性链、推送刚性链的电机由控制系统来进行控制动作。

优选的，所述底部刚性链盒在靠近底部处的侧面开设有刚性链出口，推送刚性链从该处刚性链出口水平伸出。

优选的，升降杆的底部通过一个连接件与底部刚性链盒的顶部固定。

本实用新型密闭仓探测专用机械臂的有益效果是：

本实用新型密闭仓探测专用机械臂固定在仓体内壁的顶部后，由外部工作人员操控电机的控制系统，先用升降刚性链推拉升降杆，将小型探测设备升降到所需探测的高度，随后控制旋转装置带着顶部刚性链盒转动，让小型探测设备对着所需探测的方向，最后用推送刚性链将小型探测设备推送到所需探测位置的附近进行观察探测，从而全面探测到仓体内部情况，操作方便。并且它还具有以下优点：

1、旋转轴、升降刚性链、推送刚性链的电机由控制系统来进行控制动作，可以实现高精度的运动，

2、升降刚性链、推送刚性链的刚性链运动具有较好的直线性，保证了运动的高精度，安全性可靠性强。

3、刚性链的强度较高，韧性较好，推送距离长且不会偏移，保证了探测的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型密闭仓探测专用机械臂的示意图。

图2为本实用新型密闭仓探测专用机械臂中顶部刚性链盒和升降杆连接处的放大图。

图3为图2中顶部刚性链盒中升降刚性链的示意图。

图4为本实用新型密闭仓探测专用机械臂中升降杆和底部刚性链盒连接处的放大图。