[实用新型]一种兼容多种器皿的机械抓手

权利要求书

1.一种兼容多种器皿的机械抓手，包括支架(1)和三维可调的设置在所述支架(1)上的机械臂(2)，所述机械臂(2)的端部设置有夹取组件(3)，其特征在于，所述夹取组件(3)包括

驱动单元(4)，设置在所述机械臂(2)端部，

第一夹指(5)和第二夹指(6)，均滑动设置在所述驱动单元(4)上，所述驱动单元(4)驱动所述第一夹指(5)和所述第二夹指(6)相对移动用于夹紧器皿，所述第一夹指(5)和所述第二夹指(6)均具有第一夹取部(7)和第二夹取部(8)，所述第一夹取部(7)具有V形卡面(9)，所述第二夹取部(8)具有第一卡接台面(10)，所述第一夹指(5)和所述第二夹指(6)相对移动后，两个相对的所述V形卡面(9)用于夹紧柱形器皿(11)，所述第一卡接台面(10)用于夹紧矩形外壁器皿(12)。

2.根据权利要求1所述的一种兼容多种器皿的机械抓手，其特征在于，两个所述第二夹取部(8)还均具有第二卡接台面(13)，还包括

卡件(14)，具有两个，分别通过转轴转动设置在两个所述第二卡接台面(13)上，所述第一夹指(5)和所述第二夹指(6)相对移动后，所述卡件(14)随器皿的外壁形状改变转动角度后固定，用于承托夹紧倾斜外壁器皿(15)。

3.根据权利要求2所述的一种兼容多种器皿的机械抓手，其特征在于，还包括

调节组件(16)，具有两个，分别对应设置在所述第一夹指(5)和所述第二夹指(6)上，两个所述调节组件(16)具有相同结构，所述调节组件(16)包括

调节杆(17)，通过螺纹连接穿过所述第一夹指(5)或所述第二夹指(6)，端部位于所述卡件(14)的一侧，

弹性件(18)，一端设置在所述卡件(14)上，另一端设置在所述调节杆(17)的端部上，用于提供所述卡件(14)靠近或远离所述调节杆(17)的力。

4.根据权利要求2所述的一种兼容多种器皿的机械抓手，其特征在于，所述V形卡面(9)、所述第一卡接台面(10)、所述第二卡接台面(13)和所述卡件(14)的端面上具有橡胶层(19)。

5.根据权利要求1所述的一种兼容多种器皿的机械抓手，其特征在于，所述第一夹指(5)和所述第二夹指(6)的同一平面上均具有相对设置的定位槽(20)，所述定位槽(20)用于配合所述第一夹指(5)和所述第二夹指(6)承托料仓(21)。

6.根据权利要求1所述的一种兼容多种器皿的机械抓手，其特征在于，所述机械臂(2)包括

安装座(22)，转动设置在支架(1)上，

第一转动臂(23)，通过转轴转动设置在所述安装座(22)上，

第二转动臂(24)，通过转轴转动设置在所述第一转动臂(23)上，

第三转动臂(25)，通过转轴转动设置在所述第三转动臂(25)上。

7.根据权利要求6所述的一种兼容多种器皿的机械抓手，其特征在于，所述第三转动臂(25)包括

转动端(26)，通过转轴转动设置在所述第二转动臂(24)上，

连接法兰(27)，设置在所述转动端(26)上，具有滑槽(28)，驱动单元(4)设置在所述连接法兰(27)上，驱动单元(4)具有两个驱动端(29)，两个所述驱动端(29)均滑动设置在所述滑槽(28)内，所述第一夹指(5)和所述第二夹指(6)分别设置在两个所述驱动端(29)上，所述两个驱动端(29)沿所述滑槽(28)方向驱动所述第一夹指(5)和所述第二夹指(6)相对移动。