[实用新型]一种兼容多种器皿的机械抓手

说明书

本实用新型涉及机械抓手技术领域，提出了一种兼容多种器皿的机械抓手，包括支架和三维可调的设置在支架上的机械臂，机械臂的端部设置有夹取组件，夹取组件包括驱动单元，设置在机械臂端部，第一夹指和第二夹指，均滑动设置在驱动单元上，驱动单元驱动第一夹指和第二夹指相对移动用于夹紧器皿，第一夹指和第二夹指均具有第一夹取部和第二夹取部，第一夹取部具有V形卡面，第二夹取部具有第一卡接台面，第一夹指和第二夹指相对移动后，两个相对的V形卡面用于夹紧柱形器皿，第一卡接台面用于夹紧矩形外壁器皿。通过上述技术方案，解决了相关技术中的抓手在面对不同形状的器皿时单一抓手抓不牢，而更换抓手费时费力的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体的，涉及一种兼容多种器皿的机械抓手。

背景技术

现有技术中，机械抓手在使用过程中，由于抓手的结构限制只能抓取单一的器皿，功能单一，当遇到多种物料时，抓手在面对不同形状的器皿时，会有抓不牢固的缺点，容易导致器皿脱离，进而出现对操作环境以及物料的污染，而为了能够稳定的进行抓起，需要配备多种类型的抓手，并通过人工进行更换抓手，更换时费时费力，造成生产成本以及人力成本的提升。

实用新型内容

本实用新型提出一种兼容多种器皿的机械抓手，解决了相关技术中的抓手在面对不同形状的器皿时单一抓手抓不牢，而更换抓手费时费力的问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种兼容多种器皿的机械抓手，包括支架和三维可调的设置在所述支架上的机械臂，所述机械臂的端部设置有夹取组件，所述夹取组件包括

驱动单元，设置在所述机械臂端部，

第一夹指和第二夹指，均滑动设置在所述驱动单元上，所述驱动单元驱动所述第一夹指和所述第二夹指相对移动用于夹紧器皿，所述第一夹指和所述第二夹指均具有第一夹取部和第二夹取部，所述第一夹取部具有V形卡面，所述第二夹取部具有第一卡接台面，所述第一夹指和所述第二夹指相对移动后，两个相对的所述V形卡面用于夹紧柱形器皿，所述第一卡接台面用于夹紧矩形外壁器皿。

作为进一步的技术方案，两个所述第二夹取部还均具有第二卡接台面，还包括

卡件，具有两个，分别通过转轴转动设置在两个所述第二卡接台面上，所述第一夹指和所述第二夹指相对移动后，所述卡件随器皿的外壁形状改变转动角度后固定，用于承托夹紧倾斜外壁器皿。

作为进一步的技术方案，还包括

调节组件，具有两个，分别对应设置在所述第一夹指和所述第二夹指上，两个所述调节组件具有相同结构，所述调节组件包括

调节杆，通过螺纹连接穿过所述第一夹指或所述第二夹指，端部位于所述卡件的一侧，

弹性件，一端设置在所述卡件上，另一端设置在所述调节杆的端部上，用于提供所述卡件靠近或远离所述调节杆的力。

作为进一步的技术方案，所述V形卡面、所述第一卡接台面、所述第二卡接台面和所述卡件的端面上具有橡胶层。

作为进一步的技术方案，所述第一夹指和所述第二夹指的同一平面上均具有相对设置的定位槽，所述定位槽用于配合所述第一夹指和所述第二夹指承托料仓。

作为进一步的技术方案，所述机械臂包括

安装座，转动设置在支架上，

第一转动臂，通过转轴转动设置在所述安装座上，

第二转动臂，通过转轴转动设置在所述第一转动臂上，

第三转动臂，通过转轴转动设置在所述第三转动臂上。

作为进一步的技术方案，所述第三转动臂包括