[实用新型]入盒机爪手差速闭合抓取手爪

说明书

入盒机爪手差速闭合抓取手爪，属于手套抓取设备技术领域。第一夹爪和第二夹爪均可摆动的安装在主体上，第一传动装置的动力输入端和第二传动装置的动力输入端均与主体的动力输入部相连，第一传动装置的动力输出端与第一夹爪相连，第二传动装置的动力输出端与第二夹爪相连，第一夹爪的开合角度大于第二夹爪的开合角度。本实用新型的第一传动装置带动第一夹爪摆动，第二传动装置带动第二夹爪摆动，第一夹爪的开合角度大于第二夹爪的开合角度，在夹取手套时，第一夹爪伸至手套的下侧，第二夹爪位于手套的上侧，既能够避免第一夹爪与手套挤压而出现手套折叠的问题，又能够减小第一夹爪和第二夹爪的张开的角度，抓取厚度减小，避免手爪伺服电机报警。

技术领域

入盒机爪手差速闭合抓取手爪，属于手套抓取设备技术领域。

背景技术

叠放好的手套在转运时需要用到机械臂，原机械手臂部分手爪抓取100只手套，需待手套被推至抓取位置时再抓取，手套在到达指定定位置后，手套的抓取位置会自然下垂。这时，机械手臂的手爪同时向中间摆动，使手爪闭合夹紧手套，容易引起部分手套折叠。但是由于现有的手爪的上下两侧摆动的角度相同，为了使夹爪下部伸至自然下垂的手套底部，夹爪上部和下部的摆动角度要足够大，抓取厚度增加，手爪伺服电机经常报警。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种抓取稳定，且能够避免夹爪张开角度过大的入盒机爪手差速闭合抓取手爪。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该入盒机爪手差速闭合抓取手爪，其特征在于：包括主体、夹爪、第一传动装置以及第二传动装置，其中夹爪包括并排设置的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均可摆动的安装在主体上，第一传动装置的动力输入端和第二传动装置的动力输入端均与主体的动力输入部相连，第一传动装置的动力输出端与第一夹爪相连，第二传动装置的动力输出端与第二夹爪相连，第一夹爪的开合角度大于第二夹爪的开合角度。

优选的，所述的动力输入部为输入轴，输入轴可转动的安装在主体上，输入轴同时与第一传动装置的动力输入端和第二传动装置的动力输入端相连。

优选的，所述的第一传动装置和第二传动装置均为齿轮传动装置。

优选的，所述的第一传动装置包括相啮合的第一主动齿轮以及第一被动齿轮，第一主动齿轮与所述动力输入部相连，第一被动齿轮与第一夹爪相连；

所述的第二传动装置包括相啮合的第二主动齿轮以及第二被动齿轮，第二主动齿轮与所述动力输入部相连，第二被动齿轮与第二夹爪相连；

第二主动齿轮的齿数少于第一主动齿轮的齿数。

优选的，所述的第一传动装置还包括相啮合的第一主动锥齿轮以及第一被动锥齿轮，第一主动锥齿轮与第一被动齿轮相连，第一被动锥齿轮与第一夹爪相连。

优选的，所述的第二传动装置还包括相啮合的第二主动锥齿轮以及第二被动锥齿轮，第二主动锥齿轮与第二被动齿轮相连，第二被动锥齿轮与第二夹爪相连。

优选的，所述的第一夹爪的中部设置有用于容纳第一传动装置的动力输出端的安装槽，第二夹爪的中部也设置有用于容纳第二传动装置的动力输出端的安装槽。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：

本入盒机爪手差速闭合抓取手爪的第一传动装置带动第一夹爪摆动，第二传动装置带动第二夹爪摆动，第一夹爪的开合角度大于第二夹爪的开合角度，在夹取手套时，第一夹爪伸至手套的下侧，第二夹爪位于手套的上侧，既能够避免第一夹爪与手套挤压而出现手套折叠的问题，又能够减小第一夹爪和第二夹爪的张开的角度，使抓取厚度减小，避免手爪伺服电机报警。

附图说明

图1为入盒机爪手差速闭合抓取手爪的主视示意图。

图2为入盒机爪手差速闭合抓取手爪的俯视示意图。