[实用新型]一种手轮助力辅助系统

权利要求书

1.一种手轮助力辅助系统，其特征在于：包括手轮(1)，所述手轮(1)连接有编码器(2)和力矩电机(3)，所述编码器(2)连接有微控制器(4)，所述微控制器(4)与所述力矩电机(3)和直线电机(5)连接。

2.如权利要求1所述的手轮助力辅助系统，其特征在于：所述直线电机(5)与钢丝(6)连接，所述钢丝(6)与蛇骨(7)连接，所述蛇骨(7)与内窥镜头端连接。

3.如权利要求2所述的手轮助力辅助系统，其特征在于：所述手轮(1)包括呈上下布置的小手轮(11)和大手轮(12)，所述小手轮(11)上设有第一角度传感器(111)，所述大手轮(12)上设有第二角度传感器(121)，所述第一角度传感器(111)与第二角度传感器(121)均与所述微控制器(4)连接。

4.如权利要求3所述的手轮助力辅助系统，其特征在于：所述蛇骨(7)设有分别控制向前弯曲的第一牵引部，向后弯曲的第二牵引部，向左弯曲的第三牵引部和向右弯曲的第四牵引部；所述钢丝(6)包括第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝和第四钢丝；所述第一牵引部、第二牵引部、第三牵引部和第四牵引部分别连接所述第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝和第四钢丝。

5.如权利要求4所述的手轮助力辅助系统，其特征在于：所述直线电机(5)包括第一直线电机、第二直线电机、第三直线电机和第四直线电机；所述第一直线电机与所述第一钢丝连接，所述第二直线电机与所述第二钢丝连接，所述第三直线电机与所述第三钢丝连接，所述第四直线电机与所述第四钢丝连接。

6.如权利要求5所述的手轮助力辅助系统，其特征在于：所述小手轮(11)通过微控制器(4)与所述第一直线电机和第二直线电机连接；所述大手轮(12)通过微控制器(4)与所述第三直线电机和第四直线电机连接。

7.如权利要求2所述的手轮助力辅助系统，其特征在于：所述编码器(2)根据所述手轮(1)的转动角度为所述微控制器(4)提供角度量，微控制器(4)根据角度量控制直线电机(5)拉动对应的钢丝(6)。

8.如权利要求7所述的手轮助力辅助系统，其特征在于：所述微控制器(4)根据角度量控制所述力矩电机(3)回正手轮。