[实用新型]一种手轮助力辅助系统

说明书

本实用新型涉及内窥镜技术领域，特别是涉及一种手轮助力辅助系统。本实用新型公开了一种手轮助力辅助系统，包括手轮，手轮连接有编码器和力矩电机，编码器连接有微控制器，微控制器与力矩电机和直线电机连接。本实用新型解决的问题是开发一种改善力度离散性和具有力反馈的手轮助力辅助系统。

技术领域

本实用新型涉及内窥镜技术领域，特别是涉及一种手轮助力辅助系统。

背景技术

电子内窥镜系统，分为图像处理器，光源，镜体。系统成像组件位于镜体的头端部分。镜体操作部的大小手轮，控制头端朝向，从而对胃部或肠部病灶部分观察。临床手术使用镜体检查时，操作人员需要连续操控手轮实现镜体头端不同的角度转向。

现有的操作部手轮控制系统为机械连接方式实现手轮对钢丝的连接，即手轮与钢丝直接连接，钢丝与头端连接，转向通过蛇骨实现。其中手轮、钢丝、蛇骨之间通过机械连接进行传导，主要通过生物力进行驱动操控，生产过程中依旧以机械调教为主。因此，现有的机械连接的操作部手轮控制系统存在如下问题：

1、结构件存在公差，导致镜体装配天生存在个体差异，如生产的成品镜体存在弯曲角度不一致，无法简单精确矫正。

2、因装配工艺或来料差异，钢丝存在长度或品质误差，会导致镜体在操控手轮时控制头端到某一角度时，手轮力矩大小不一致。这样的结构可能因为装配差异导致实际操作时过松或者过紧，且不同镜体之间力度存在离散性。

3、镜体手轮和钢丝间的连接无力反馈，使得医生不能判断头端的弯曲角度，影响手术质量。

4、因医生需长时间操控，可能导致操作人员的手指疲劳，影响手术效果。

因此本领域技术人员致力于开发一种改善力度离散性和具有力反馈的手轮助力辅助系统。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型公开了一种手轮助力辅助系统，所要解决的技术问题是提供一种改善力度离散性和具有力反馈的手轮助力辅助系统。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种手轮助力辅助系统，包括手轮，所述手轮连接有编码器和力矩电机，所述编码器连接有微控制器，所述微控制器与所述力矩电机和直线电机连接。

优选的，所述直线电机与钢丝连接，所述钢丝与蛇骨连接，所述蛇骨与内窥镜头端连接。

优选的，所述手轮包括呈上下布置的小手轮和大手轮，所述小手轮上设有第一角度传感器，所述大手轮上设有第二角度传感器，所述第一角度传感器与第二角度传感器均与所述微控制器连接。

优选的，所述蛇骨设有分别控制向前弯曲的第一牵引部，向后弯曲的第二牵引部，向左弯曲的第三牵引部和向右弯曲的第四牵引部；所述钢丝包括第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝和第四钢丝；所述第一牵引部、第二牵引部、第三牵引部和第四牵引部分别连接所述第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝和第四钢丝。

优选的，所述直线电机包括第一直线电机、第二直线电机、第三直线电机和第四直线电机；所述第一直线电机与所述第一钢丝连接，所述第二直线电机与所述第二钢丝连接，所述第三直线电机与所述第三钢丝连接，所述第四直线电机与所述第四钢丝连接。

优选的，所述小手轮通过微控制器与所述第一直线电机和第二直线电机连接；所述大手轮通过微控制器与所述第三直线电机和第四直线电机连接。

优选的，所述编码器根据所述手轮的转动角度为所述微控制器提供角度量，微控制器根据角度量控制直线电机拉动对应的钢丝。

优选的，所述微控制器根据角度量控制所述力矩电机回正手轮。

本实用新型的有益效果是：