[实用新型]一种斜向曲轴上下料机械手

说明书

本实用新型提供了一种斜向曲轴上下料机械手，该机械手包括：具备同时开合功能的双向气爪，与双向气爪固定为一体的一号三角形滑台，设置于一号三角形滑台上方的二号三角形固定台；其中，一号三角形滑台与二号三角形固定台之间通过互相滑动配合的滑块和导轨连接，滑块固定于一号三角形滑台的斜面上，导轨固定于二号三角形固定台的斜面上；一号三角形滑台斜面的倾斜角度与二号三角形固定台斜面的倾斜角度之和等于90°，主要用于抓取曲轴以斜向方式上料或下料。

技术领域

本实用新型涉及一种上下料机械手，尤其涉及一种斜向曲轴上下料机械手。

背景技术

在汽车工业、通用机械、内燃机、轴承等行业中，为提高生产效率，降低劳动力开支，数控机床的自动上下料系统正逐步获得推广。

曲轴是发动机中最重要的部件，曲轴精加工将广泛采用CNC控制的曲轴磨床对其轴颈进行精磨加工。此种磨床将配备中心架自动跟踪装置，中心架的开口往往为斜巷45°开口，普通的上下料机械手仅能安装单一的X方向或Z方向移动，如果需要同时沿着X和Z向移动，就需要更加复杂的传动机构，目前人工上下料方式往往采用软吊绳挂在曲轴的两端，由天车吊装至中心架上，但利用天车吊装操作流程复杂，导致加工曲轴的辅助时间过长，影响设备OEE。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术中存在的问题，提出了一种斜向曲轴上下料机械手。

该机械手包括：具备同时开合功能的双向气爪，与双向气爪固定为一体的一号三角形滑台，设置于一号三角形滑台上方的二号三角形固定台；其中，一号三角形滑台与二号三角形固定台之间通过互相滑动配合的滑块和导轨连接，滑块固定于一号三角形滑台的斜面上，导轨固定于二号三角形固定台的斜面上；一号三角形滑台斜面的倾斜角度与二号三角形固定台斜面的倾斜角度之和等于90°。

进一步地，一号三角形滑台与二号三角形固定台之间还设有气缸组件，气缸组件本体固定于二号三角形固定台，气缸组件的伸出端连接在一号三角形滑台上。

进一步地，所述气缸组件包括：气缸，通过螺纹安装在气缸出杆端的卡套，固定于一号三角形滑台的半弧凸台；其中，卡套为具有两个挡边的圆柱形零件，卡套的两个挡边分别卡在半弧凸台的两侧。

进一步地，双向气爪的两个移动爪上各自固定这对称的加长臂，加长臂上与曲轴接触的部分设有对称的一组弧形抱爪。

进一步地，其中一侧的弧形抱爪上设有平行于曲轴轴向的定位键，对应的该侧加长臂上设有定位键槽，另一侧的弧形抱爪与加长臂仅通过螺钉连接，并在首次装配前，以带有定位键的弧形抱爪为基准，夹住工件后，在逐渐拧紧另一侧的弧形抱爪后的螺钉，让其自动找正对称的位置，确保夹持的工件位于两侧弧形抱爪的中心位置。

进一步地，机械手还包括用于铺设气管和线路波纹管，波纹管的上端和下端分别通过L型钣金件固定于二号三角形固定台和一号三角形滑台上。

本实用新型的技术效果在于：实现斜向抓取或放置曲轴的功能，斜面倾斜的角度就是该机械手上料或下料时路径，该角度与中心架开口的角度与方向一致；卡套与半弧凸台之间避免采用刚性连接，让气缸的伸出杆只承受轴向的推力或拉力，而不会承受因制造装备误差或承载变形而带来的径向载荷；该机械手上下料动作简单，只需要气缸的伸缩和双向气爪的开合即可完成曲轴的爪取与运送，有效提高设备综合效率，减少等待时间。

附图说明

图1是本实用新型中机械手的轴测图；

图2是本实用新型中机械手左视图；

图3是本实用新型中机械手右视图。

图中，1.双向气爪，2.一号三角形滑台，3.二号三角形固定台，4.滑块，5.导轨，6.气缸组件，7.波纹管，61.卡套，62.半弧凸台，63.气缸，10.曲轴，11.加长臂，12.弧形抱爪，13.定位键。

具体实施方式