[实用新型]基于齿条传动的伸缩结构

说明书

本实用新型公开了基于齿条传动的伸缩结构，包括底盘结构，底盘结构由三个万向轮，三个直流电机组成；底盘结构上侧设置机械臂平移机构，机械臂平移机构包括机械臂平移齿条和机械臂平移齿轮，机械臂平移齿条上设置平移机构舵机，机械臂平移机构上侧设有躯干结构和抓手结构，躯干结构下方设置机械臂平移齿轮，机械臂平移齿轮与机械臂平移齿条相啮合。本实用新型通过机械手抓取的货物也能够保持在机器人内,保护机械手与货物不会受到撞击或者刮碰,机械手占据空间小并拥有多灵活度。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及基于齿条传动的伸缩结构。

背景技术

智慧医院是医院发展的新阶段，也是近年来各大医院转型升级的重要方向，因此，为了满足智慧医院对物品输送的要求，同时减轻医生和护士的压力，搬运机器人已逐渐被应用到智慧医院中，为了使搬运机器人能够自主规划运送轨迹，完成物品输送任务，移动机器人在医院环境中支持医务人员方面发挥着越来越大的作用。

现有的配备机械手的分拣机器人多数是将机械手装载在车体前方,占用了一定的空间，车体运动的空间相对较大且在运动过程中无法保护机械手,机械手在车体外容易受到撞击或者刮碰。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的基于齿条传动的伸缩结构，从而解决现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

基于齿条传动的伸缩结构，包括底盘结构，底盘结构由三个万向轮，三个直流电机组成；底盘结构上侧设置机械臂平移机构，机械臂平移机构包括机械臂平移齿条和机械臂平移齿轮，机械臂平移齿条上设置平移机构舵机，机械臂平移机构上侧设有躯干结构和抓手结构，躯干结构下方设置机械臂平移齿轮，机械臂平移齿轮与机械臂平移齿条相啮合。

优选地，所述底盘结构设有寻迹传感器。

优选地，所述底盘结构设置三个红外传感器。

优选地，所述底盘结构设置两个超声波传感器。

优选地，所述底盘结构设有摄像头。

本实用新型的优点在于：本实用新型所提供的基于齿条传动的伸缩结构，能够在运动过程中确保机械手在机器人内且机械手抓取的货物也能够保持在机器人内,保护机械手与货物不会受到撞击或者刮碰,机械手占据空间小并拥有多灵活度。

附图说明

图1是本实用新型的基本结构示意图；

图2是本实用新型底盘结构的俯视图；

图3是本实用新型抓取药品物料的状态；

图4是本实用新型病床物料状态；

图5是本实用新型躯干结构的主视图；

图6是躯干结构的侧视图；

图7是本实用新型抓手结构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。