[实用新型]基于D型轴的升降结构

权利要求书

1.基于D型轴的升降结构，包括躯干结构，其特征在于：所述躯干结构由升降电机、收缩电机、D型轴、直线导轨、机械臂升降主体结构(5)、链条、齿轮齿条组成；

D形轴(6)垂直呈左右分布，D形轴(6)上滑动连接机械臂升降连接块(7)，直线导轨垂直呈上下分布,升降电机(9)位于机械臂升降主体结构(5)下方,升降电机(9)控制机械臂升降连接块(7)沿D形轴(6)方向移动，直线导轨起到稳固及导向作用。

2.根据权利要求1所述的基于D型轴的升降结构，其特征在于：所述机械臂升降连接块(7)设有铜套，所述铜套与D形轴(6)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的基于D型轴的升降结构，其特征在于：机械臂升降连接块(7)一侧设置抓手结构，抓手结构由开合抓手(14)，水平翻转机构,上下翻转机构，开合机构，水平翻转舵机(12)，上下翻转舵机(13)，开合舵机(15)组成；开合抓手(14)与开合机构连接，开合机构与水平翻转机构连接，水平翻转机构与上下翻转机构连接。

4.根据权利要求3所述的基于D型轴的升降结构，其特征在于：开合抓手(14)呈剪刀式。

5.根据权利要求1所述的基于D型轴的升降结构，其特征在于：还包括底盘结构(1)，底盘结构由三个万向轮，三个直流电机，一个寻迹传感器，三个个红外传感器(17)，两个超声波传感器(16)、摄像头组成。

6.根据权利要求5所述的基于D型轴的升降结构，其特征在于：三个万向轮之间夹角呈现120度且呈同心等距分布。