[实用新型]基于D型轴的升降结构

说明书

本实用新型公开了基于D型轴的升降结构，基于D型轴的升降结构，包括躯干结构，所述躯干结构由升降电机、收缩电机、D型轴、直线导轨、机械臂升降主体结构、链条、齿轮齿条组成；D形轴垂直呈左右分布，D形轴上滑动连接机械臂升降连接块，直线导轨垂直呈上下分布,升降电机位于机械臂升降主体结构下方,升降电机控制机械臂升降连接块沿D形轴方向移动，直线导轨起到稳固及导向作用。本实用新型能够保护机械手与货物不会受到撞击或者刮碰,机械手占据空间小并拥有多灵活度。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及基于D型轴的升降结构。

背景技术

移动机器人在医院环境中支持医务人员方面发挥着越来越大的作用，除其他职责外，移动机器人还用于管理医院环境中必需品的分配。机器人需要在规定的场地中通过工作订单板读取/解析任务信息，以自主控制模式运动，控制各种在不同初始位置的目标对象(立方体/病床)，并将它们运送到场地中不同目的地。

现有的配备的机械手多数为平行开合式,占据的空间较大且机构复杂且机械手抓取的货物都只能依靠机械手抓取并置于车体外。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的基于D型轴的升降结构，从而解决现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

基于D型轴的升降结构，包括躯干结构，所述躯干结构由升降电机、收缩电机、D型轴、直线导轨、机械臂升降主体结构、链条、齿轮齿条组成；

D形轴垂直呈左右分布，D形轴上滑动连接机械臂升降连接块，直线导轨垂直呈上下分布,升降电机位于机械臂升降主体结构下方,升降电机控制机械臂升降连接块沿D形轴方向移动，直线导轨起到稳固及导向作用。

优先地，所述机械臂升降连接块设有铜套，所述铜套与D形轴滑动连接。

优先地，机械臂升降连接块一侧设置抓手结构，抓手结构由开合抓手，水平翻转机构,上下翻转机构，开合机构，水平翻转舵机，上下翻转舵机，开合舵机组成；开合抓手与开合机构连接，开合机构与水平翻转机构连接，水平翻转机构与上下翻转机构连接。

优先地，开合抓手呈剪刀式。

优先地，还包括底盘结构，底盘结构由三个万向轮，三个直流电机，一个寻迹传感器，三个个红外传感器，两个超声波传感器、摄像头组成。

优先地，三个万向轮之间夹角呈现120度且呈同心等距分布。

本实用新型的优点在于：本实用新型所提供的基于D型轴的升降结构，能够在运动过程中确保机械手在机器人内且机械手抓取的货物也能够保持在机器人内，保护机械手与货物不会受到撞击或者刮碰,机械手占据空间小并拥有多灵活度。

附图说明

图1是本实用新型躯干结构的主视图；

图2是躯干结构的侧视图

图3是本实用新型抓手结构的结构示意图；

图4是本实用新型的机器人的结构示意图；

图5是本实用新型抓取药品物料的状态；

图6是本实用新型病床物料状态；

图7是本实用新型底盘结构的俯视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1