[实用新型]一种底盘装置

说明书

本实用新型公开了一种底盘装置，包括底盘、安装在底盘底部的至少两个驱动机构、及安装在底盘底部的多个万向轮组件；驱动机构包括行走驱动组件、及安装在行走驱动组件中部的旋转组件；行走驱动组件包括对称布置的第一伺服电机和第二伺服电机、与第一伺服电机传动连接的第一驱动轮、及与第二伺服电机传动连接的第二驱动轮；旋转组件包括旋转轴承、与旋转轴承外圈固定连接的第一齿轮、与第一齿轮固定连接的旋转支撑盘、与旋转轴承内圈固定连接的旋转盘支架、及安装在旋转盘支架内的第二齿轮，第一齿轮位于旋转盘支架内，第二齿轮与第一齿轮的外圈相啮合，旋转支撑盘与底盘固定连接。本实用新型提供的底盘装置，可实现全方向移动。

技术领域

本实用新型属于移动式机器人技术领域，特别涉及一种底盘装置。

背景技术

随着社会经济的快速发展，企业设备的自动化程度也逐渐提高，对于货物的搬运也由自动化设备代替传统的人力搬运。目前对于货物的搬运，通常是采用机械手抓取或者传动带进行传输，上述的搬运方式灵活性能差且造价较高。市场上运用AGV小车进行货物的搬运，越来越流行化。

现有的小车AGV底盘多为单个差速单元，体积小，不适合特定场景(比如较长物品搬运)的小车AGV使用。

实用新型内容

基于上述问题，本实用新型目的是提供一种底盘装置，可以全向移动。

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供的技术方案是：

一种底盘装置，包括底盘、安装在所述底盘底部的至少两个驱动机构、及安装在所述底盘底部的多个万向轮组件；

所述驱动机构包括行走驱动组件、及安装在所述行走驱动组件中部的旋转组件；

所述行走驱动组件包括对称布置的第一伺服电机和第二伺服电机、与所述第一伺服电机传动连接的第一驱动轮、及与所述第二伺服电机传动连接的第二驱动轮；

所述旋转组件包括旋转轴承、与所述旋转轴承外圈固定连接的第一齿轮、与所述第一齿轮固定连接的旋转支撑盘、与所述旋转轴承内圈固定连接的旋转盘支架、及安装在所述旋转盘支架内的第二齿轮，所述第一齿轮位于所述旋转盘支架内，所述第二齿轮与所述第一齿轮的外圈相啮合，所述旋转支撑盘与所述底盘固定连接。

在其中的一些实施方式中，所述旋转盘支架径向一侧与所述行走驱动组件之间设有减震机构，所述旋转盘支架径向另一侧与所述行走驱动组件之间设有支撑组件。

在其中的一些实施方式中，所述减震机构包括固定在所述旋转盘支架上且沿水平方向延伸的第一连接杆、设置在所述第一连接杆一端与所述第一驱动轮之间的第一减震组件、及设置在所述第一连接杆另一端与所述第二驱动轮之间的第二减震组件。

在其中的一些实施方式中，所述第一减震组件包括固定在所述第一驱动轮上的伸缩杆、套设在在所述伸缩杆外部的加压弹簧、及设置在所述伸缩杆上端的限位件，所述限位件与所述第一连接杆固定连接；所述第二减震组件与所述第一减震组件结构相同。

在其中的一些实施方式中，所述支撑组件包括固定在所述旋转盘支架上且向下延伸的两个支腿、及穿设在所述两个支腿上且沿水平方向延伸的第二连接杆，所述第二连接杆与所述两个支腿间隙配合，所述第二连接杆的两端分别与所述第一驱动轮、第二驱动轮固定连接。

在其中的一些实施方式中，所述万向轮组件包括万向轮支架、及安装在所述万向轮支架下端的万向轮，所述万向轮支架与所述底盘固定连接。

在其中的一些实施方式中，所述底盘上固定有万向轮支座，所述万向轮支架与所述万向轮支座固定连接。

在其中的一些实施方式中，所述底盘上固定有旋转盘安装支座，所述旋转支撑盘与所述旋转盘安装支座固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：