[发明专利]一种相机的标定方法、标定装置及电子设备

权利要求书

1.一种相机的标定方法，其特征在于，所述相机安装于车辆，上述标定方法包括：

通过所述相机获取包含有其它车辆及至少两条车道线的目标图像，其中，所述其它车辆是除安装有所述相机的车辆之外的车辆；

对所述车道线进行拟合，得到交点；

获取所述其它车辆的实际车高；

基于所述目标图像中的所述其它车辆、所述实际车高、所述交点及所述相机的相机参数，计算得到所述相机的姿态参数。

2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述姿态参数包括高度，所述基于所述目标图像中的所述其它车辆、所述实际车高、所述交点及所述相机的相机参数，计算得到所述相机的姿态参数，包括：

获取所述目标图像中，所述其它车辆的底端与所述交点的高度差，记作第一高度差；

获取所述目标图像中，所述其它车辆的底端与所述其它车辆的顶端的高度差，记作第二高度差；

基于所述第一高度差、所述第二高度差及所述实际车高，计算得到所述相机的高度。

3.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述姿态参数包括角度，所述相机参数包括所述相机在图像坐标系的纵轴方向上的焦距及所述相机的焦点在所述图像坐标系的纵轴方向上的坐标；所述基于所述目标图像中的所述其它车辆、所述实际车高、所述交点及所述相机的相机参数，计算得到所述相机的姿态参数，包括：

计算所述交点的纵坐标与所述相机的焦点在所述图像坐标系的纵轴方向上的坐标的差值；

计算所述差值与所述焦距的比值；

根据反正切函数及所述比值计算得到所述相机的角度。

4.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述对所述目标图像中的车道线进行拟合，得到交点，包括：

针对所述目标图像中的任意的两条车道线，提取出所述两条车道线的关键点；

根据所述关键点分别对所述两条车道线进行拟合，得到两条直线；

获取所述两条直线的交点。

5.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述获取所述其它车辆的实际车高，包括：

在预设的数据库中查找所述其它车辆的车型，记作目标车型；

读取所述目标车型的实际车高。

6.如权利要求5所述的标定方法，其特征在于，所述在预设的数据库中查找所述其它车辆的车型，记作目标车型，包括：

提取所述其它车辆的车辆特征，所述车辆特征包括：颜色、轮廓、车灯形状、车标和/或文字；

分别计算所述其它车辆的车辆特征与所述数据库中各个车型的车辆特征的相似度；

将车辆特征与所述其它车辆的车辆特征的相似度最高的车型确定为目标车型。

7.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述通过所述相机获取包含有其它车辆及至少两条车道线的目标图像，包括：

在所述车辆行驶时，通过所述相机获取包含有其它车辆及至少两条车道线的目标图像。

8.一种相机的标定装置，其特征在于，所述相机安装于车辆，上述标定装置包括：

第一获取单元，用于通过所述相机获取包含有其它车辆及至少两条车道线的目标图像；

拟合单元，用于对所述车道线进行拟合，得到交点；

第二获取单元，用于获取所述其它车辆的实际车高；

计算单元，用于基于所述目标图像中的所述其它车辆、所述实际车高、所述交点及所述相机的相机参数，计算得到所述相机的姿态参数。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。