[发明专利]一种相机的标定方法、标定装置及电子设备

说明书

一种相机的标定方法、标定装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，所述相机安装于车辆，该标定方法包括：通过所述相机获取包含有其它车辆及至少两条车道线的目标图像(101)，其中，所述其它车辆是除安装有所述相机的车辆之外的车辆；对所述车道线进行拟合，得到交点(102)；获取所述其它车辆的实际车高(103)；基于所述目标图像中的所述其它车辆、所述实际车高、所述交点及所述相机的相机参数，计算得到所述相机的姿态参数(104)。该方法可以实现对安装于车辆上的相机的自动标定，显著节约成本。

技术领域

本申请属于标定技术领域，尤其涉及一种相机的标定方法、标定装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着公路交通的飞速发展，交通事故，特别是恶性交通事故的事故率不断上升。出于交通安全的考虑，当前越来越多的车辆安装了驾驶安全辅助系统，以增加驾驶员和车辆的安全性。该驾驶安全辅助系统的各种功能的实现均以对周围环境道路的感知为前提，例如，采用一个或多个相机来获取交通信号、交通图案、道路标示及前方障碍物等视觉信号，再经过视觉图像分析转换成交通信号类别或障碍物距离等定量信息，为包括安全车距保持、防碰撞、安全换道在内等功能提供决策依据。

在计算机视觉处理中，在将通过相机所获取到的原始图像转换成可用于提供决策依据的有量纲物理量之前，需要先确定相机相对于车辆所在的世界坐标系中的三维位置和朝向，这一过程称之为标定。现有的较为常见的标定方法是手动测量摄像机的安装高度和角度，该操作需要经过专业培训的人参与，耗时耗力且成本高。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种相机的标定方法、标定装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以实现安装于车辆上的相机的自动标定，显著节约成本。

第一方面，本申请提供了一种相机的标定方法，上述相机安装于车辆，上述标定方法包括：

通过上述相机获取包含有其它车辆及至少两条车道线的目标图像，其中，上述其它车辆是除安装有上述相机的车辆之外的车辆；

对上述车道线进行拟合，得到交点；

获取上述其它车辆的实际车高；

基于上述目标图像中的上述其它车辆、上述实际车高、上述交点及上述相机的相机参数，计算得到上述相机的姿态参数。

第二方面，本申请提供了一种相机的标定装置，上述相机安装于车辆，上述标定装置包括：

第一获取单元，用于通过上述相机获取包含有其它车辆及至少两条车道线的目标图像；

拟合单元，用于对上述车道线进行拟合，得到交点；

第二获取单元，用于获取上述其它车辆的实际车高；

计算单元，用于基于上述目标图像中的上述其它车辆、上述实际车高、上述交点及上述相机的相机参数，计算得到上述相机的姿态参数。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。