[发明专利]数据处理方法、装置和系统、介质及计算机设备

权利要求书

1.一种数据处理方法，所述方法包括：

获取堆叠物的俯视图，所述堆叠物包括至少一个物体并且由所述至少一个物体堆叠形成；

对所述俯视图进行目标检测，获取所述堆叠物的检测框；

根据所述堆叠物的检测框确定所述堆叠物的第一尺寸信息；

确定所述第一尺寸信息与所述至少一个物体中单个物体的第二尺寸信息之间的差异，其中，所述单个物体的第二尺寸信息基于所述单个物体的俯视图获得；

基于所述差异确定所述堆叠物的堆叠状态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述根据所述堆叠物的检测框确定所述堆叠物的第一尺寸信息，包括：

确定所述堆叠物的检测框的尺寸信息，作为所述第一尺寸信息；

所述第二尺寸信息包括：对所述单个物体的俯视图进行目标检测得到的所述单个物体的检测框的尺寸信息；

所述堆叠物的俯视图与所述单个物体的俯视图基于相同的图像采集参数获取。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一尺寸信息与所述第二尺寸信息之间的差异包括以下至少一者：

所述堆叠物的检测框的边长与所述单个物体的检测框的边长之间的差异；

所述堆叠物的检测框的面积与所述单个物体的检测框的面积之间的差异；

所述堆叠物的检测框的对角线长度与所述单个物体的检测框的对角线长度之间的差异。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述堆叠状态信息包括用于表征形成所述堆叠物的各个物体的堆叠方式的信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述堆叠方式包括铺展堆叠方式和直立堆叠方式；所述基于所述差异确定所述堆叠物的堆叠状态信息，包括：

在所述差异大于预设的差异阈值的情况下，确定形成所述堆叠物的各个物体的堆叠方式是所述铺展堆叠方式；和/或

在所述差异小于或等于所述预设的差异阈值的情况下，确定形成所述堆叠物的各个物体的堆叠方式是所述直立堆叠方式。

6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：

在所述堆叠物通过所述铺展堆叠方式堆叠形成的情况下，基于所述堆叠物的俯视图确定形成所述堆叠物的各个物体的类别；和/或

在所述堆叠物通过所述直立堆叠方式堆叠形成的情况下，基于所述堆叠物的侧视图确定形成所述堆叠物的物体的类别和/或数量。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其中，所述堆叠状态信息包括形成所述堆叠物的各个物体的重叠程度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述堆叠物的俯视图对形成所述堆叠物的各个物体的类别进行识别，得到第一识别结果；

基于所述堆叠物的侧视图对形成所述堆叠物的各个物体的类别进行识别，得到第二识别结果；

基于所述重叠程度对所述第一识别结果和所述第二识别结果进行融合，得到形成所述堆叠物的各个物体的类别。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述重叠程度对所述第一识别结果和所述第二识别结果进行融合，包括：

基于所述重叠程度确定所述第一识别结果的第一权重和所述第二识别结果的第二权重；

根据所述第一权重和所述第二权重对所述第一识别结果和所述第二识别结果进行加权融合。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的方法，其特征在于，形成所述堆叠物的各个物体的尺寸和形状均相同。

11.根据权利要求1至10任意一项所述的方法，所述堆叠物的数量大于1；所述方法还包括：

针对每个堆叠物，分别执行以下操作：

对形成所述堆叠物的物体进行识别，得到所述单个物体的类别；

基于所述单个物体的类别以及预先构建的物体类别与检测框尺寸之间的对应关系，从预先获取的多种尺寸中确定识别出的所述单个物体的检测框的尺寸。