[发明专利]控制起重机的方法、装置和系统以及存储介质

权利要求书

1.控制起重机的方法，其特征在于，包括：

获取第一电机的第一速度值(S201)，所述第一电机被配置为拉住起重机的吊具的第一端，其中，当所述吊具的所述第一端朝向所述第一电机运动时，所述第一速度值为正值，当所述吊具的所述第一端远离所述第一电机运动时，所述第一速度值为负值；

获取第二电机的第二速度值(S203)，所述第二电机被配置为拉住起重机的所述吊具的第二端，所述第二端是所述第一端在起重机的小车运行方向的相对端，其中，当所述吊具的所述第二端朝向所述第二电机运动时，所述第二速度值为正值，当所述吊具的所述第二端远离所述第二电机运动时，所述第二速度值为负值；

获取所述第一速度值与所述第二速度值的第一速度差(S205)；

获取第一速度差阈值(S207)；并且

如果所述第一速度值与所述第二速度值的所述第一速度差小于所述第一速度差阈值，向所述第一电机发送控制指令以在所述小车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值(S209)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取第三电机的第三速度值(S401)，所述第三电机被配置为拉住起重机的吊具的第三端，所述第三端是所述第一端在起重机的大车运行方向的相对端，其中，当所述吊具的所述第三端朝向所述第三电机运动时，所述第三速度值为正值，当所述吊具的所述第三端远离所述第三电机运动时，所述第三速度值为负值；

获取所述第一速度值与所述第三速度值的第二速度差(S403)；

获取第二速度差阈值(S405)；并且

如果所述第一速度值与所述第三速度值的所述第二速度差小于所述第二速度差阈值，向所述第一电机发送控制指令以在所述大车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值(S407)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取第一速度差目标值，并且其中，

在所述小车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值包括增加所述第一电机的转矩输出值直至所述第一速度值与所述第二速度值的第一速度差达到所述第一速度差目标值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取第二速度差目标值，并且其中，

在所述大车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值包括增加所述第一电机的转矩输出值直至所述第一速度值与所述第三速度值的第二速度差达到所述第二速度差目标值。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取使能指令，所述使能指令用于允许向所述第一电机发送控制指令以增加所述第一电机的转矩输出值。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取转矩上限和转矩下限，并且其中，

所述第一电机的转矩输出值被限定为不超过所述转矩上限和所述转矩下限。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取比例参数和积分时间，其中，所述第一电机的转矩输出值是根据所述比例参数和所述积分时间调节的。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述第一速度值与所述第二速度值的所述第一速度差大于零，向所述第一电机发送控制指令以在所述小车运行方向降低所述第一电机的转矩输出值。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述第一速度值与所述第三速度值的所述第二速度差大于零，向所述第一电机发送控制指令以在所述大车运行方向降低所述第一电机的转矩输出值。