[发明专利]控制起重机的方法、装置和系统以及存储介质

说明书

本申请涉及控制起重机的方法、装置和系统以及存储介质。该方法包括：获取第一电机的第一速度值，第一电机被配置为拉住起重机的吊具的第一端；获取第二电机的第二速度值，第二电机被配置为拉住起重机的吊具的第二端，第二端是第一端在起重机的小车运行方向的相对端；获取第一速度值与第二速度值的第一速度差；获取第一速度差阈值；并且如果第一速度值与第二速度值的第一速度差小于第一速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在小车运行方向增加第一电机的转矩输出值。本申请技术方案有效防止起重机吊具摇摆。

技术领域

本申请涉及起重机控制领域。具体地，本申请涉及控制起重机的方法、装置和系统以及存储介质。

背景技术

轨道吊或轮胎吊在没有防摇控制的情况下，在运行小车或大车时，吊具会产生较大幅度的摇摆，司机通过手动跟车以降低吊具晃动程度，这种防摇操作影响作业效率。

机械防摇方案采用四个防摇电机通过钢丝绳拉拽吊具的四个角的方法来降低吊具的摇摆程度。

现有的机械防摇原理如图1所示，例如，在小车向x轴负方向(例如小车的前方向)加速运行时，吊具向x轴正方向摆动，电机a与电机b以合适的转矩拉住吊具，降低吊具往x轴正方向的摆动幅度。同理，在小车向x轴正方向(例如小车的后方向)运行时，吊具向x轴负方向摆动，电机c与电机d以合适的转矩拉住吊具，降低吊具往x轴负方向的摆动幅度，但是具体控制方法复杂，难以得到良好的控制结果。

目前，机械防摇一般采用计算负载的水平加速力矩的控制方法。四个电机均输出较小的转矩拉拽吊具的保钢丝绳使其处于绷紧状态。当单独运行小车时，如果往x轴负方向(例如小车的前方向)加速，根据吊具及负载的总重量按一定比例加大电机a和电机b的转矩。加速结束时，取消电机a和电机b加大的转矩量，同时加大电机c和电机d的转矩，并大致预估需要保持转矩的时间或根据钟摆周期大致计算需要保持转矩的时间，最后同时加大四个防摇电机的转矩，利用钢丝绳的斜率，并根据实际效果调整转矩保持的时间。大车单独运行时，采用相同的方法。该控制方法的各种情况的逻辑判断程序复杂，需要反复调试更改参数，而且当司机反复急加速和急减速控制运行时，防摇控制效果较差，甚至会出现适得其反的情况，并且当起升吊具与小车或大车联动运行、或小车与大车联动运行时，调试更为复杂。

发明内容

本申请实施例提供了控制起重机的方法、装置和系统、存储介质和处理器，以至少解决现有技术中难以控制起重机吊具在运行中发生摇摆的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了控制起重机的方法，包括：获取第一电机的第一速度值，第一电机被配置为拉住起重机的吊具的第一端，其中，当吊具的第一端朝向第一电机运动时，第一速度值为正值，当吊具的第一端远离第一电机运动时，第一速度值为负值；获取第二电机的第二速度值，第二电机被配置为拉住起重机的吊具的第二端，第二端是第一端在起重机的小车运行方向的相对端，其中，当吊具的第二端朝向第二电机运动时，第二速度值为正值，当吊具的第二端远离第二电机运动时，第二速度值为负值；获取第一速度值与第二速度值的第一速度差；获取第一速度差阈值；并且如果第一速度值与第二速度值的第一速度差小于第一速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在小车运行方向增加第一电机的转矩输出值。

以这样的方式，当吊具在小车运行方向远离第一电机摇摆时，吊具摇摆的相对侧的第一电机增加转矩输出，从而控制吊具在小车运行方向的摇摆幅度。

根据本申请的示例性实施例的方法还包括：获取第三电机的第三速度值，第三电机被配置为拉住起重机的吊具的第三端，第三端是第一端在起重机的大车运行方向的相对端，其中，当吊具的第三端朝向第三电机运动时，第三速度值为正值，当吊具的第三端远离第三电机运动时，第三速度值为负值；获取第一速度值与第三速度值的第二速度差；获取第二速度差阈值；并且如果第一速度值与第三速度值的第二速度差小于第二速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值。