[发明专利]车辆控制方法及其装置

说明书

一种车辆控制方法及使用该控制方法的装置，其中，该控制方法包括：获取驾驶员的目光信息，该目光信息包括驾驶员的关注扇区，关注扇区包括车辆的多个视野扇区中的至少一个视野扇区(1101)；至少根据目光信息获取车辆的控制策略(1102)。该控制方法利用关注扇区来表示驾驶员的视野范围，视野范围的检测结果的稳定性得到了提高，从而提高了车辆控制的准确性。

技术领域

本申请实施例涉及智能车领域，并且更具体地，涉及一种车辆控制方法及其装置。

背景技术

随着智能车技术的发展，可以通过传感器等设备获取车辆的自车信息、车辆的环境信息、驾驶员信息等，然后基于这些信息对车辆进行控制。

目前出现了一类考虑了驾驶员的视野范围的防碰撞预警的方案，在碰撞预警中，会根据自车与驾驶员视野角度范围内的车辆的距离和自车与驾驶员视野角度范围外的车辆的距离来综合得到预警策略。但即使驾驶员的轻微偏头等一些细微动作都会导致视野角度范围的不断变化，导致预警策略也过度频繁地发生变化，预警的准确性太低。

因此，如何提高视野范围检测的稳定性，从而提升车辆控制的准确性是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法及其装置，能够提高视野范围检测的稳定性，从而提高车辆控制的准确性。

第一方面，提供一种车辆控制方法，该方法包括：获取驾驶员的目光信息，以及至少根据目光信息获取控制策略。上述目光信息包括驾驶员的关注扇区，关注扇区包括车辆的多个视野扇区中的至少一个视野扇区。

在本申请的技术方案中，利用关注扇区来表示驾驶员的视野范围，视野范围的检测的稳定性得到了提高，从而提高了车辆控制的准确性。

在现有技术中，由于只考虑了视野角度范围，而当驾驶员轻微转动眼珠等行为都可能导致视野角度范围的变化，很不稳定，这给后续的车辆控制带来了较大的困难和误差。而在本申请实施例中，视野扇区则是把驾驶员的所有可能视野范围进行了划分，划分成多个区域，即多个扇区，关注扇区即为驾驶员目光注视的区域，该视野范围的检测结果相对稳定，不会出现因为驾驶员偏偏头等轻微动作就导致检测结果不断跳动的情况，从而提高车辆控制的准确性。

目光信息可以是利用摄像头、眼动仪等感知设备获取驾驶员的视线方向，再根据视线方向来确定上述关注扇区。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在根据目光信息得到控制策略时，可以根据目光信息和车辆的自车信息得到控制策略，自车信息包括以下至少一种：方向盘转角、角速度、转向灯或车速。自车信息可以理解为底盘信息或车辆的信息。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在根据目光信息和车辆的自车信息得到控制策略时，可以通过执行下面的步骤完成：利用训练好的神经网络模型对目光信息和自车信息进行处理得到驾驶员的驾驶意图，以及根据驾驶意图得到控制策略。该驾驶意图可以为车道保持、转向或变道，驾驶意图还可以为加速、减速或停车等，但应理解，加速、减速、停车等也可以看作是包括在车道保持中的情况。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，上述多个视野扇区包括以下多项：左侧车窗视野扇区、左侧后视镜视野扇区、前方车窗视野扇区、车内后视镜视野扇区、右侧车窗视野扇区和右侧后视镜视野扇区。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，前方车窗视野扇区可以包括前方车窗左视野扇区和前方车窗右视野扇区。由于前车窗的视野区域相对较大，而驾驶员未必会关注整个前车窗区域，例如右转弯的时候，驾驶员会向右侧看，此时只会通过前车窗的右边区域往外看。因此，为了进一步提高关注扇区确定的准确性，可以将前方车窗视野扇区划分为前方车窗左视野扇区和前方车窗右视野扇区，即把前车窗视野扇区一分为二。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，关注扇区至少可以是根据盲区和/或障碍物得到的。