[发明专利]用于控制自推进式拖车的牵引杆装置

权利要求书

1.一种用于使车辆(10)和拖车(20)互连以便通过所述车辆(10)拉动所述拖车(20)的牵引杆装置(100)，

其中，所述牵引杆装置(100)包括控制装置(110)，所述控制装置(110)包括力传感器(111)，所述力传感器(111)被布置成感测相对于所述车辆(10)的、与所述拖车(20)有关的瞬时拉力或推力，

其中，所述控制装置(110)被布置成从所述力传感器(111)读取所述瞬时力并且产生用于电动马达(21)的控制信号，所述电动马达(21)被布置成推进所述拖车(20)，使得由所述马达(21)产生的力抵消所测量的力，

其中，所述控制装置(110)被布置成测量所测量的力以产生力测量值的第一时间序列，

其特征在于，所述控制装置(110)包括低通滤波器(112)，所述低通滤波器(112)被布置成对所述第一时间序列进行滤波以产生低通滤波的力测量值的第二时间序列，所述低通滤波器(112)是有限脉冲响应FIR滤波器，所述FIR滤波器被设计成具有截止频率，该截止频率接近系统(30)的水平谐振频率，该系统(30)包括所述拖车(20)、所述牵引杆装置(100)和互联车辆(10)，

并且所述控制装置(110)还包括调节器(113)，所述调节器(113)被布置成基于所述第二时间序列来产生所述控制信号。

2.根据权利要求1所述的牵引杆装置(100)，其特征在于，所述控制装置(110)被布置成产生所述控制信号，使得只要所述马达(21)能够产生足够的功率，所述马达(21)就将所测量的力抵消至80％至98％之间。

3.根据权利要求1或2所述的牵引杆装置(100)，其特征在于，所述控制装置(110)还包括速度传感器(115)和拖车倾斜度传感器(114)，

其中，所述控制装置(110)被布置成使用所述速度传感器(115)测量所述拖车(20)和/或所述车辆(10)的瞬时速度，并且使用所述拖车倾斜度传感器(114)测量所述拖车(20)的瞬时倾斜度，

其中，所述控制装置(110)被布置成在所测量的瞬时速度为非零且低于预定速度阈值并且所测量的相对于水平面的瞬时倾斜度同时高于预定倾斜度阈值的情况下根据第一控制程序产生所述控制信号，并且

其中，所述控制装置(110)被布置成在所测量的瞬时速度不低于所述预定速度阈值或所测量的相对于所述水平面的瞬时倾斜度不高于所述预定倾斜度阈值的情况下根据第二或另外的控制程序产生所述控制信号。

4.根据权利要求3所述的牵引杆装置(100)，其特征在于，在所述第一控制程序中，所述控制装置(110)被布置成产生所述控制信号，使得所述马达(21)以预定功率或以取决于所测量的相对于所述水平面的瞬时倾斜度的功率操作。

5.根据权利要求3或4所述的牵引杆装置(100)，其特征在于，在所述第一控制程序中，所述控制装置(110)被布置成不应用所述低通滤波器(112)，而在所述第二或另外的控制程序中，所述控制装置(110)被布置成应用所述低通滤波器(112)。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的牵引杆装置(100)，其特征在于，所述控制装置(110)在处于所述第二或另外的控制程序中时被布置成直到所测量的瞬时速度已经被测量为非零并且低于所述预定速度，并且所测量的相对于所述水平面的瞬时倾斜度已经被测量为同时在预定拖车(20)滚动距离或预定拖车(20)轮滚动角上高于所述预定倾斜度时才启动所述第一控制程序。

7.根据权利要求6所述的牵引杆装置(100)，其特征在于，所述控制装置(110)在处于所述第二或另外的控制程序中时被布置成：如果所述预定拖车(20)滚动距离或预定拖车(20)轮滚动角花费多于预定量的时间来实现，则不启动所述第一控制程序。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的牵引杆装置(100)，其特征在于，所述控制装置(110)在处于所述第一控制程序中时被布置成在检测到所测量力的减小的情况下立即启动所述第二或另外的控制程序，所述减小超过预定阈值。