[发明专利]用于控制自推进式拖车的牵引杆装置

说明书

公开了一种用于使牵引车辆(10)和被牵引拖车(20)互连的牵引杆装置(100)。该结构(100)包括控制装置(110)，该控制装置具有力传感器(111)，该力传感器被布置成感测车辆(10)与拖车(20)之间的瞬时相对力。控制装置(110)被布置成产生用于电动马达(21)的控制信号，该电动马达被布置成推进拖车(20)，使得马达力抵消所测量的力。本发明的特征在于，控制装置(110)被布置成用于力测量的第一时间序列，控制装置(110)包括产生第二低通滤波时间序列的低通滤波器(112)，并且调节器(113)被布置成调节所述第二时间序列以产生所述控制信号。

技术领域

本发明涉及一种牵引杆装置。具体地，本发明涉及一种牵引杆装置，该牵引杆装置用于与至少部分手动推进的车辆一起使用，由此，车辆使用牵引杆拉动拖车。

背景技术

众所周知，将各种类型的拖车布置成由自行车或其它车辆拉动，这些车辆至少部分地由用户手动推进。例如，出售诸如用于儿童和各种类型货物的拖曳车厢的拖车。通常，这种拖车包括牵引杆装置，该牵引杆装置用于将拖车紧固到车辆，使得当车辆被用户推进时，可以通过车辆拉动拖车。

更具体地，父母可以例如使用这种牵引杆装置将儿童拖车连接在自行车后面，该牵引杆装置例如连接到自行车的后轮毂和拖车的支撑结构。儿童可以放置在自行车后面的拖车中，使得父母可以在父母骑自行车时带着儿童。

这种拖车通常通过允许运输比其它方式可能运输的更大量的货物而简化了自行车和其它手动或半手动推进车辆的用户的后勤努力。

然而，更多的货物也意味着推进车辆的人的负荷更重。将期望能够在不必施加大蹬踏力的情况下携带更多的货物。

例如，US 2019118670 Al、US 2012037435 A1和US 2008023234 A1示出了自推进式牵引拖车。

还已知为自行车提供用于帮助推进用户的电动辅助马达。

然而，即使对于这种自行车，在各种条件下，例如下坡、上坡、以不同的速度和/或在更多或更重的负荷的情况下行驶，也可能难以牵引重型拖车。

另一个问题是允许相对大功率和/或重型的拖车由手动或半手动推进的车辆(诸如具有或不具有辅助马达的自行车)牵引。具有大功率马达和/或重型的拖车在被这种车辆牵引时可能难以控制。

因此，将期望提供一种安全但简单、廉价且稳健的方式，以允许车辆的用户安全且舒适地牵引拖车，甚至是重型和/或大功率拖车，而不必在这样做时施加过大的力。这种解决方案应当优选地与各种车辆兼容，而不需要复杂的校准或配置。

发明内容

本发明解决了上述问题。

因此，本发明涉及一种用于使车辆和拖车互连以便通过车辆拉动拖车的牵引杆装置，其中，该牵引杆装置包括控制装置，该控制装置又包括力传感器，该力传感器被布置成感测相对于车辆的与拖车有关的瞬时拉力或推力，其中，该控制装置被布置成使用所述力传感器测量所述瞬时力并且产生用于电动马达的控制信号，该电动马达被布置成推进拖车，使得由所述马达产生的力抵消所测量的力，并且其特征在于，控制装置被布置成测量所测量的力以产生力测量值的第一时间序列，控制装置包括低通滤波器，该低通滤波器被布置成对所述第一时间序列进行滤波以产生低通滤波的力测量值的第二时间序列，并且控制装置还包括调节器，该调节器被布置成调节所述第二时间序列以产生所述控制信号。

附图说明

下面将参考本发明的示例性实施例和附图详细描述本发明，附图中：

图1示出了根据本发明的包括牵引车辆、牵引拖车和牵引杆装置的系统；

图2示出了根据本发明的拖车装置的队列；

图3是根据本发明的牵引杆装置的详细视图；

图4a示出了可用于本发明中的第一控制回路；