[发明专利]用于作业机器的机具的基于噪声的停留检测方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

获得与已经移动到设定位置(420)的作业机器(100)的机具(116)的至少一个位置相关的数据；

识别与所述数据相关联的一个或多个第一噪声幅度；

基于所述一个或多个第一噪声幅度确定与在所述设定位置(420)处振动的所述机具(116)相关的噪声带(410)；

识别与所述数据相关联的一个或多个第二噪声幅度；

基于所述噪声带(410)和所述一个或多个第二噪声幅度来确定所述机具(116)已停留在所述设定位置(420)；以及

基于确定所述机具(116)已停留在所述设定位置(420)，允许所述机具(116)移动到另一位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中识别与所述数据相关联的所述一个或多个第一噪声幅度包括：

识别被配置成存储与所述数据相关联的信息的数据结构的一个或多个条目，

其中，所述一个或多个条目中的每个条目包括相应信息，其指示在时间间隔上所述机具(116)的位置测量和在所述时间间隔期间所述机具(116)的移动方向；

处理所述一个或多个条目以识别条目的一个或多个序列(310，320)，

其中所述一个或多个序列(310，320)中的每个序列(310，320)与所述机具(116)的相应移动方向相关联；以及

基于所述一个或多个序列(310，320)来确定与所述数据相关联的所述一个或多个第一噪声幅度。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中确定与所述机具(116)在所述设定位置(420)处振动相关的所述噪声带(410)包括：

基于所述一个或多个第一噪声幅度确定噪声幅度平均值；

基于所述噪声幅度平均值确定噪声幅度标准偏差值；以及

基于所述噪声幅度标准偏差值来确定所述噪声带(410)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中识别与所述数据相关联的所述一个或多个第二噪声幅度包括：

识别被配置成存储与所述数据相关联的信息的数据结构的一个或多个条目，

其中所述一个或多个条目中的每个条目包括指示所述机具(116)在时间间隔处的位置测量的相应信息；

处理所述一个或多个条目中的一组条目，以识别分别与所述机具(116)的移动方向相关联的一个或多个条目序列(310，320)；以及

处理所述一个或多个条目序列(310，320)以识别与所述数据相关联的所述一个或多个第二噪声幅度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中确定所述机具(116)已停留在所述设定位置(420)包括：

基于所述一个或多个第二噪声幅度确定噪声幅度平均值；

基于所述噪声幅度平均值确定噪声幅度标准偏差值；

确定所述噪声幅度标准偏差值小于或等于所述噪声带(410)的宽度；以及

基于确定所述噪声幅度标准偏差值小于或等于所述噪声带(410)的宽度来确定所述机具(116)已停留在所述设定位置(420)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中确定所述机具(116)已停留在所述设定位置(420)包括：

确定所述一个或多个第二噪声幅度中的噪声幅度的阈值数目在所述噪声带内(410)；以及

基于确定所述噪声幅度的阈值数目在所述噪声带内(410)，确定所述机具(116)已停留在所述设定位置(420)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中所述一个或多个第一噪声幅度与第一时间段相关联，并且所述一个或多个第二噪声幅度与第二时间段相关联，

其中所述第二时间段是所述第一时间段的子时间段。