[发明专利]用于作业机器的机具的基于噪声的停留检测方法

说明书

根据一种方法，获得与已经移动到设定位置的作业机器(100)的机具(116)的至少一个位置相关的数据。识别与所述数据相关联的一个或多个第一噪声幅度，并且基于所述一个或多个第一噪声幅度，确定与所述机具在所述设定位置的振动相关的噪声带。识别与所述数据相关联的一个或多个第二噪声幅度，并且基于所述噪声带和所述一个或多个第二噪声幅度，确定所述机具已停留在所述设定位置。基于确定所述机具已停留在所述设定位置，允许所述机具移动到另一位置。

技术领域

本发明总体上涉及校准作业机器的机具，并涉及确定机具已停留在设定位置以便于机具的校准。

背景技术

例如在建筑工业中使用的各种类型的机器包括执行一个或多个操作的机具，例如刀片、铲斗和/或类似物。机器的操作者可与机器的操作员控制器相互作用以使机具沿特定方向移动(例如，向上、向下、向右、向左和/或类似方向移动；顺时针和/或逆时针旋转；等等)。然而，如果机具未被正确地校准，则机具可能不能正确地执行(例如，机具可能移动得比期望的更快或更慢)。

在许多情况下，作为校准过程的一部分，机具可以从第一设定位置(例如，第一静止位置)移动到第二设定位置(例如，第二静止位置)。在机具移动到第二设定位置之后，机具可在第二设定位置停留(例如，停止振动)之前振动特定量的时间。为了确保正确的校准，机具不应该移动到第三设定位置，直到机具停留在第二设定位置。然而，由于由机器和/或机器的部件的操作产生的附加振动，精确地确定机具何时已停留在第二位置可能是困难的。

2018年7月3日授权给张等人的美国专利No.10,011,974(“'974专利”)中公开了一种实现基于噪声值的机具控制的尝试。特别地，'974专利公开了一种产生噪声值的机器控制器，该噪声值基于自适应信号(例如，表示土方机具相对于给定操作地形的测量位置)和目标位置信号(例如，表示土方机具的目标位置)之间的误差。'974专利的机器控制器在噪声值处于可接受的噪声水平时锁定机具控制增益值(例如，与土方机具的移动速度相关联)。'974专利的机器控制器在噪声值处于不可接受的噪声水平时调节控制增益值以控制机具速度，直到噪声值处于可接受的噪声水平，并且机具控制增益值被锁定。根据'974专利，机器控制器基于锁定的机具控制增益值操作土方机械。

虽然'974专利的机器控制器可以基于指示土方机具的测量位置和土方机具的目标位置之间的误差的噪声值有效地控制机具的速度，但是'974专利没有公开确定机具何时已停留在设定位置。本发明的系统解决了上述问题中的一个或多个和/或本领域中的其他问题。

发明内容

根据一些实施方式，一种方法可以包括获得与已经移动到设定位置的作业机器的机具的至少一个位置相关的数据；识别与所述数据相关联的一个或多个第一噪声幅度；基于所述一个或多个第一噪声幅度确定与所述机具在所述设定位置的振动相关的噪声带；识别与所述数据相关联的一个或多个第二噪声幅度；基于所述噪声带和所述一个或多个第二噪声幅度确定所述机具已停留在所述设定位置；以及基于确定所述机具已停留在所述设定位置而允许所述机具移动到另一位置。

根据一些实施方式，一种方法可以包括获得包括与部件相关联的多个信号值的信号；识别与所述信号相关联的一个或多个第一噪声幅度；基于所述一个或多个第一噪声幅度确定与所述信号相关的噪声带；识别与所述信号相关联的一个或多个第二噪声幅度；基于所述噪声带和所述一个或多个第二噪声幅度确定所述信号已停留在特定信号值；以及在确定所述信号已停留在特定信号值之后，允许所述部件从第一位置移动到第二位置。