[发明专利]检测装置、追踪装置、检测程序以及追踪程序

权利要求书

1.一种检测装置，设置于行驶体、建筑物等，检测规定的对象，上述检测装置的特征在于，具备：

拍摄单元，通过配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机来以广角拍摄上述对象；以及

检测单元，通过在上述上相机的上相机图像和上述下相机的下相机图像中分别进行图像识别来检测所拍摄的上述对象。

2.一种追踪装置，具备粒子产生单元、上述权利要求1所述的检测装置、似然度获取单元以及追踪单元，上述粒子产生单元基于对象存在的位置的概率分布在三维空间内产生粒子滤波器所使用的粒子，

上述追踪装置的特征在于，

上述检测装置的上述拍摄单元通过使用了配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机的会聚立体相机来拍摄上述对象，

上述检测装置的上述检测单元具备：映射单元，将所产生的上述粒子建立对应关系地映射到由上述上相机和上述下相机分别拍摄到的上相机图像和下相机图像；以及图像识别单元，基于所映射的上述粒子在上述上相机图像和上述下相机图像中的各自的位置来在上述上相机图像和上述下相机图像中设定检测区域，并且在上述上相机图像和下相机图像中分别对所拍摄的上述对象进行图像识别，

上述似然度获取单元使用基于上述上相机图像的图像识别的第一似然度和基于上述下相机图像的图像识别的第二似然度中的至少一方，获取所产生的上述粒子的似然度，

上述追踪单元通过基于获取到的上述似然度更新上述概率分布，来追踪上述对象存在的位置，

上述粒子产生单元依次基于更新后的上述概率分布来产生粒子。

3.根据权利要求2所述的追踪装置，其特征在于，

上述粒子产生单元沿着与上述对象移动的平面平行的平面产生上述粒子。

4.根据权利要求2或者3所述的追踪装置，其特征在于，

上述追踪装置具备拍摄方向移动单元，上述拍摄方向移动单元基于更新后的上述概率分布将上述上相机和上述下相机的拍摄方向移动至上述对象的方向。

5.根据权利要求4所述的追踪装置，其特征在于，具备：

测量单元，基于移动后的上述上相机和下相机的拍摄方向测量上述对象存在的位置；以及

输出单元，输出测量出的上述测量结果。

6.根据权利要求2～5中的任一项所述的追踪装置，其特征在于，

上述追踪装置具备广角图像获取单元，上述广角图像获取单元分别从配设于比规定的水平面靠上侧的上广角相机和配设于比上述水平面靠下侧的下广角相机获取上广角图像和下广角图像，

上述拍摄单元利用从获取到的上述上广角图像获取任意方向的上相机图像的虚拟的相机构成上述上相机，并且利用从获取到的上述下广角图像获取任意方向的下相机图像的虚拟的相机构成上述下相机，

上述拍摄方向移动单元在上述上相机和上述下相机分别从上述上广角图像和上述下广角图像获取上相机图像和下相机图像的虚拟的拍摄空间中移动上述拍摄方向。

7.根据权利要求6所述的追踪装置，其特征在于，

上述上广角相机和上述下广角相机分别是上全天球相机和下全天球相机。

8.根据权利要求2～7中的任一项所述的追踪装置，其特征在于，

上述映射单元利用规定的映射函数计算并获取所产生的上述粒子在上述上相机图像以及上述下相机图像中的位置。

9.根据权利要求2～7中的任一项所述的追踪装置，其特征在于，

上述拍摄单元使上述上相机和上述下相机朝向所产生的每个上述粒子并进行拍摄，

上述映射单元获取上述上相机图像和上述下相机图像的与上述拍摄方向对应的位置作为上述粒子的位置。

10.根据权利要求2～9中的任一项所述的追踪装置，其特征在于，

上述追踪装置具备移动单元，上述移动单元基于输出的上述测量结果与上述对象一起移动。