[发明专利]检测装置、追踪装置、检测程序以及追踪程序

说明书

本发明的目的在于稳健地追踪对象。追踪装置(1)具备配设于左右的全天球相机(9a、9b)。追踪装置(1)将由全天球相机(9a)拍摄到的左全天球相机图像粘贴到球形物体(30a)，在球形物体(30a)的内部设置虚拟相机(31a)。虚拟相机(31a)能够在形成于球形物体(30a)的内部的虚拟的拍摄空间自由旋转，并获取外界的左相机图像。追踪装置(1)也设置同样地获取右相机图像的虚拟相机(31b)，通过虚拟相机(31a、31b)构成会聚立体相机。追踪装置(1)使用这样构成的会聚立体相机，通过粒子滤波器追踪对象者(8)的位置。在第二实施方式中，在上下方向上配设全天球相机(9a、9b)，在上下方向上设置虚拟相机(31a、31b)。

技术领域

本发明涉及检测装置、追踪装置、检测程序以及追踪程序，例如，涉及追踪行人的检测装置、追踪装置、检测程序以及追踪程序。

背景技术

近年来，酒店的引导机器人、扫除机器人等在生活环境中活用的机器人的开发正积极地进行。特别期待这些机器人在伴随着将来的人口减少的人手不足的消除、生活辅助等、例如商业设施、工厂、护理事业等中发挥积极作用。

为了在人的生活环境内动作，需要把握作为追踪对象的人、应该避开的障碍物这样的周边环境。

关于这样的技术，有专利文献1的“自主移动机器人、自主移动机器人的控制方法以及控制程序”。

在该技术中，预测作为追踪对象的人的移动目的地，并且预测遮挡拍摄人的相机的视野的障碍物的移动目的地，变更相机的视野以使得在障碍物遮蔽人的情况下所拍摄的人的面积变大。

然而，在像这样由机器人识别并追踪步行的人的情况下，人在机器人的近距离处频繁地随意进行方向转换、速度变更，所以如何不丢失而稳健地追踪成为课题。

专利文献1：日本特开2018－147337号公报。

发明内容

本发明将可靠地检测对象作为第一目的。

另外，将稳健地追踪对象作为第二目的。

(1)本发明提供一种检测装置，设置于行驶体、建筑物等，检测规定的对象，上述检测装置的特征在于，具备：拍摄单元，通过配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机来以广角拍摄上述对象；以及检测单元，通过在上述上相机的上相机图像和上述下相机的下相机图像中分别进行图像识别来检测所拍摄的上述对象。

(2)另外，在本发明中，提供一种追踪装置，其具备粒子产生单元、上述技术方案1所述的检测装置、似然度获取单元以及追踪单元，上述粒子产生单元基于对象存在的位置的概率分布在三维空间内产生粒子滤波器所使用的粒子，上述追踪装置的特征在于，上述检测装置的上述拍摄单元通过使用了配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机的会聚立体相机来拍摄上述对象，上述检测装置的上述检测单元具备：映射单元，将所产生的上述粒子建立对应关系地映射到由上述上相机和上述下相机分别拍摄到的上相机图像和下相机图像；以及图像识别单元，基于所映射的上述粒子在上述上相机图像和上述下相机图像中的各自的位置来在上述上相机图像和上述下相机图像中设定检测区域，并且在上述上相机图像和下相机图像中分别对所拍摄的上述对象进行图像识别，上述似然度获取单元使用基于上述上相机图像的图像识别的第一似然度和基于上述下相机图像的图像识别的第二似然度中的至少一方，获取所产生的上述粒子的似然度，上述追踪单元通过基于获取到的上述似然度更新上述概率分布，来追踪上述对象存在的位置，上述粒子产生单元依次基于更新后的上述概率分布来产生粒子。

(3)另外，在本发明中，提供一种检测程序，使计算机作为设置于行驶体、建筑物等并检测规定的对象的检测装置发挥作用，上述检测程序的特征在于，使计算机实现以下功能：拍摄功能，通过配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机来以广角拍摄上述对象；以及检测功能，通过在上述上相机的上相机图像和上述下相机的下相机图像中分别进行图像识别来检测所拍摄的上述对象。