[发明专利]控制装置、控制系统和程序

说明书

提供能够提高位置推定精度的控制装置、控制系统和程序。一种控制装置，具备控制部，上述控制部获取测距值，并基于上述测距值来推定位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置，上述测距值通过多个位置固定型通信装置中至少一个位置固定型通信装置与上述位置可变型通信装置进行无线通信而得到且表示上述至少一个上述位置固定型通信装置与上述位置可变型通信装置之间的距离，上述多个位置固定型通信装置包括固定于作为由物体区隔出的空间的上述对象空间的内部且位于该对象空间所含的至少一个部位的第1位置固定型通信装置和固定于作为由物体区隔出的空间的上述对象空间的内部且位于与上述部位不同的部位的第2位置固定型通信装置，上述位置可变型通信装置相对于上述对象空间的相对位置可变。

技术领域

本发明涉及控制装置、控制系统和程序。

背景技术

近年来，正在开发根据装置间收发了信号的结果，由一个装置推定另一个装置的位置的技术。作为位置推定技术的一例，下述专利文献1公开一种技术，通过利用UWB(Ultra-Wide Band)进行无线通信，UWB接收机推定来自UWB发送机的无线信号的抵达角度。另外，作为位置推定技术的其他的一例，通过进行无线通信来测定装置间的距离，使用该距离进行位置推定。

专利文献1：国际公开第2015/176776号

但是，若在装置间存在遮挡物则无法顺利地进行通信，作为其结果，存在欲计测的对象的计测精度变差这样的课题。

发明内容

因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的在于提供能够提高位置推定精度的结构。

为了解决上述课题，根据本发明的某个观点，提供一种控制装置，具备控制部，上述控制部获取测距值，并基于上述测距值来推定位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置，上述测距值通过多个位置固定型通信装置中至少一个位置固定型通信装置与上述位置可变型通信装置进行无线通信而得到，且表示上述至少一个上述位置固定型通信装置与上述位置可变型通信装置之间的距离，上述多个位置固定型通信装置包括固定于作为由物体区隔出的空间的上述对象空间的内部且位于该对象空间所含的至少一个部位的第1位置固定型通信装置和固定于上述对象空间的内部且位于与上述部位不同的部位的第2位置固定型通信装置，上述位置可变型通信装置相对于上述对象空间的相对位置可变。

另外，为了解决上述课题，根据本发明的其他观点，提供一种控制系统，具备：多个位置固定型通信装置，其包括固定于作为由物体区隔出的空间的对象空间的内部且位于该对象空间所含的至少一个部位的第1位置固定型通信装置和固定于上述对象空间的内部且位于与上述部位不同的部位的第2位置固定型通信装置；和控制装置，其获取测距值，并基于上述测距值来推定上述位置可变型通信装置相对于上述对象空间的相对位置，上述测距值通过至少一个上述位置固定型通信装置与上述位置可变型通信装置进行无线通信而得到且表示上述至少一个上述位置固定型通信装置与上述位置可变型通信装置之间的距离，上述位置可变型通信装置相对于上述对象空间的相对位置可变。

另外，为了解决上述课题，根据本发明的其他观点，提供一种程序，用于使计算机作为控制部发挥功能，上述控制部获取测距值，并基于上述测距值来推定位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置，上述测距值通过多个位置固定型通信装置中至少一个位置固定型通信装置与上述位置可变型通信装置进行无线通信而得到，且表示上述至少一个上述位置固定型通信装置与上述位置可变型通信装置之间的距离，上述多个位置固定型通信装置包括固定于作为由物体区隔出的空间的上述对象空间的内部且位于该对象空间所含的至少一个部位的第1位置固定型通信装置和固定于上述对象空间的内部且位于与上述部位不同的部位的第2位置固定型通信装置，上述位置可变型通信装置相对于上述对象空间的相对位置可变。

如以上说明的那样，根据本发明，能够提高位置推定精度。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的系统的结构的一例的图。