[发明专利]手术用机器人

说明书

一种即使在处理器具的前端位置偏离了拍摄范围的情况下也能够供手术实施者易于进行应对处理的在内窥镜外科手术中使用的手术用机器人(1)，其具备：位置信息计算部，计算与在内窥镜外科手术中使用的处理器具(7)的前端位置有关的信息、以及与内窥镜的前端位置有关的信息；第1显示部(19)，使用所述位置信息计算部的计算结果来显示处理器具的前端与内窥镜的前端的相对的位置关系；以及第2显示部(27)，显示通过内窥镜拍摄到的图像。

相关申请的交叉引用

本国际申请要求2020年2月12日在日本专利局提交的日本发明专利申请第2020-021630号的优先权，并且日本发明专利申请第2020-021630号的全部内容通过引用而并入本文。

技术领域

本公开涉及在内窥镜外科手术中使用的手术用机器人。

背景技术

如腹腔镜手术等的内窥镜外科手术以如下流程实施手术。

即，医师等手术实施者对被手术者切开两个以上的小孔，并向该每个孔中插入筒状的穿刺器。其中，穿刺器又称为套管针。

然后，手术实施者向各穿刺器中插入内窥镜以及钳子、电手术刀等，并且一边观看通过内窥镜拍摄到的图像一边进行手术。此外，钳子是对内脏器官等进行把持或牵拉的用具，并且能够进行远程操作。下文将钳子以及电手术刀等在手术时用于实施处理的器具称为处理器具。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4999012号公报

发明内容

发明要解决的问题

在内窥镜外科手术中，医师等手术实施者一边观看通过内窥镜拍摄到的图像一边实施手术，因此，如果处理器具的前端位置偏离了拍摄范围，则手术实施者会观看不到处理器具，从而致使手术停滞。

鉴于以上所述，本公开揭示一种即使在处理器具的前端位置偏离了拍摄范围的情况下也能够供手术实施者易于进行应对处理的手术用机器人的示例。

解决问题的技术方案

在内窥镜外科手术中使用的手术用机器人优选例如具有以下构成要件中的至少一个。

即，该构成要件为：位置信息计算部，位置信息计算部计算与在内窥镜外科手术中使用的处理器具的前端位置有关的信息、以及与内窥镜的前端位置有关的信息；第1显示部，第1显示部使用位置信息计算部的计算结果来显示处理器具的前端与内窥镜的前端的相对的位置关系；以及第2显示部，第2显示部显示通过内窥镜拍摄到的图像。

由此，在该手术用机器人中，即使在处理器具的前端位置偏离了拍摄范围的情况下，也能够供手术实施者易于进行应对处理。

此外，该手术用机器人例如可以具有以下构成。

即，优选在第1显示部上一并显示以内窥镜的前端部的位置作为基准的整圆分度器和上述位置关系。由此，手术实施者能够容易地把握处理器具的前端位置。

优选在整圆分度器的中心与第1显示部的显示画面的中心相一致的状态下，将表示内窥镜的前端部的图案显示在该显示画面的中心处，并且优选表示处理器具的图案的显示方式或该图案的显示位置对应着位置关系的变化而变化。由此，手术实施者能够容易地把握处理器具的前端位置。

优选显示画面的上下方向与铅垂方向一致。由此，手术实施者能够容易地把握处理器具的前端位置。

优选在将表示内窥镜的前端部的图案设定为摄像机图标时，摄像机图标相对于显示画面的显示角度对应着该内窥镜的旋转角度而变化。

附图说明