[发明专利]用于控制充电基础设施的方法

权利要求书

1.一种用于控制充电基础设施的方法，所述充电基础设施包括用于对具有车辆侧充电接口的车辆进行充电的充电站，其中所述充电站包括承载用于与所述车辆侧充电接口建立充电连接的机器人侧充电接口的机器人，其中所述机器人包括主基部、用于使所述机器人侧充电接口以至少三个自由度相对于所述主基部移动的在所述主基部与所述机器人侧充电接口之间的位移机构，其中所述位移机构包括至少一个致动器，所述致动器配置成用于在所述致动器受致动时在位移行程上施加所述主基部与所述机器人侧充电接口之间的位移，其中所述机器人包括顺应性组件，所述顺应性组件在所述主基部与所述机器人侧充电接口之间布置成与致动器运动学地串联，其中所述顺应性组件构造成用于通过在顺应性行程上弹性地吸收或释放在基部框架与所述机器人侧充电接口之间的位移来提供顺应性，其中所述方法按顺序包括：定位阶段，在所述定位阶段中所述机器人侧充电接口从在其中所述车辆能够进入或离开所述充电站的缩回位置移动到在其中所述机器人侧充电接口在所述车辆侧充电接口前面并且优选与所述车辆侧充电接口对准的初始连接位置；连接阶段，在所述连接阶段中所述机器人侧充电接口从所述初始连接位置与所述车辆侧充电接口建立充电连接；充电阶段，在所述充电阶段中所述车辆由通过所述机器人侧充电接口的充电电流充电；以及断开阶段，在所述断开阶段中所述机器人侧充电接口脱离所述车辆侧充电接口并且朝向所述缩回位置缩回，其中在所述定位阶段中，根据定位指令对所述致动器供电，监测所述顺应性，将顺应性值与定位干预值进行比较，并且当所述顺应性值超过所述定位干预值时改变所述定位指令，并且其中在所述连接阶段中，根据连接指令对所述致动器供电，监测所述顺应性，将所述顺应性值与连接干预值进行比较，并且当所述顺应性值超过所述连接干预值时改变所述连接指令，其中所述定位干预值不同于所述连接干预值，其中所述定位干预值小于所述连接干预值。

2.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述定位干预值小于所述连接干预值的50%。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述定位干预值小于所述连接干预值的25%。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当所述顺应性值超过所述定位干预值时，改变所述定位指令以停止所述致动器的致动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当所述顺应性值超过所述定位干预值时，所述定位指令中止，并且根据缩回指令对所述致动器供电以将所述机器人侧充电接口朝向所述缩回位置缩回。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当所述顺应性值超过所述连接干预值时，改变所述连接指令以停止所述致动器的致动。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当所述顺应性值超过所述连接干预值时，所述连接指令中止，并且根据缩回指令对所述致动器供电以将所述机器人侧充电接口朝向所述缩回位置缩回或缩回到所述初始连接位置。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述充电阶段中，根据充电指令对所述致动器供电并且监测所述顺应性，其中所述充电指令限定所述顺应性值被带到第一充电干预值与较低的第二充电干预值之间。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述充电阶段中，在所述充电阶段开始时根据所述充电指令对致动器供电，并且当所述顺应性值在所述第一充电干预值与所述较低的第二充电干预值之间时，所述致动器优选在所述充电阶段的剩余部分内处于空闲。

10.根据权利要求8或权利要求9所述的方法，其中，在所述顺应性值超过所述第一充电干预值或低于所述第二充电干预值时，根据所述充电指令对所述致动器供电，以将所述顺应性值带到所述第一充电干预值与所述第二充电干预值之间。