[发明专利]用于控制充电基础设施的方法

说明书

本发明涉及一种用于控制充电基础设施的方法，该充电基础设施包括用于对具有车辆侧充电接口的车辆进行充电的充电站，其中该充电站包括承载用于与车辆侧充电接口建立充电连接的机器人侧充电接口的机器人，其中机器人包括主基部和顺应性组件，该顺应性组件运动学地布置在主基部与机器人侧充电接口之间以用于提供顺应性，其中该方法按顺序包括定位阶段，在定位阶段中机器人侧充电接口移动到初始连接位置，以及连接阶段，在连接阶段中机器人侧充电接口与车辆侧充电接口建立充电连接，其中在定位阶段中，将顺应性值与定位干预值进行比较，并且当顺应性值超过定位干预值时改变定位指令，并且在连接阶段中，将顺应性值与连接干预值进行比较，并且当顺应性值超过连接干预值时改变连接指令，其中定位干预值不同于连接干预值。

技术领域

本发明涉及一种用于控制充电基础设施的方法，该充电基础设施包括用于对具有车辆侧充电接口的车辆进行充电的充电站，以及承载用于与车辆侧充电接口建立充电连接的机器人侧充电接口的机器人。

此外，本发明涉及一种充电基础设施，该充电基础设施包括用于对具有车辆侧充电接口的车辆进行充电的充电站，以及承载用于与车辆侧充电接口建立充电连接的机器人侧充电接口的机器人。

背景技术

电动车辆必须通过将它们与电池充电器连接来频繁充电。近年来，已经例如通过实施快速移动并且精确的机器人来尝试自动建立连接，该机器人编程为将机器人侧充电接口带入车辆侧接口中。然而，这种复杂的轴孔装配(peg-in-hole)任务要求对每个充电基础设施进行高精度并且因此昂贵的机器人实施方式，其中机器人可能仍然不适合用于安全处理异常情况，如车辆侧充电接口位置的偏差或与机器人侧接口与车辆侧接口之间的物体的意外物理接触。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可安全地处理如上所述的异常情况的具有机器人的充电基础设施以及控制该充电基础设施的方法。

根据第一方面，本发明提供了一种用于控制充电基础设施的方法，该充电基础设施包括用于对具有车辆侧充电接口的车辆进行充电的充电站，其中该充电站包括承载用于与车辆侧充电接口建立充电连接的机器人侧充电接口的机器人，其中机器人包括主基部、用于使机器人侧充电接口以至少三个自由度相对于主基部移动的主基部与机器人侧充电接口之间的位移机构，其中位移机构包括至少一个致动器，该致动器配置成用于在致动器受致动时在位移行程上施加主基部与机器人侧充电接口之间的位移，其中机器人包括顺应性组件，该顺应性组件在主基部与机器人侧充电接口之间布置成与致动器运动学地串联，其中顺应性组件构造成用于通过在顺应性行程上弹性地吸收或释放在基部框架与机器人侧充电接口之间的位移来提供顺应性，其中该方法按顺序包括：定位阶段，其中机器人侧充电接口从在其中车辆可进入或离开充电站的缩回位置移动到在其中机器人侧充电接口在车辆侧充电接口前面并且优选与车辆侧充电接口对准的初始连接位置；连接阶段，其中机器人侧充电接口从初始连接位置与车辆侧充电接口建立充电连接；充电阶段，其中车辆由通过机器人侧充电接口的充电电流充电；以及断开阶段，其中机器人侧充电接口脱离车辆侧充电接口并且朝向缩回位置缩回，其中在定位阶段中，根据定位指令对致动器供电，监测顺应性，将顺应性值与定位干预值进行比较，并且当顺应性值超过定位干预值时改变定位指令，并且其中在连接阶段中，根据连接指令对致动器供电，监测顺应性，将顺应性值与连接干预值进行比较，并且当顺应性值超过连接干预值时改变连接指令，其中定位干预值不同于连接干预值。