[发明专利]作业系统及控制方法

说明书

第一控制部在具备厢斗的运输车辆到达装载点之前，向具备作业机的作业机械输出使作业机向装载点的上方移动的第一控制信号。发送部向运输车辆发送用于使运输车辆行驶以使得厢斗位于装载点的进入指示。第二控制部输出用于控制作业机械或运输车辆以使得基于第一控制信号保持着挖掘物待机的作业机的位置即待机位置与运输车辆基于进入指示到达装载点时的厢斗的位置的偏离变小的第二控制信号。

技术领域

本公开涉及对在作业现场运行的机械进行控制的作业系统及控制方法。

本申请基于2020年4月17日在日本提出申请的日本特愿2020-074368号主张优先权，将其内容援用于此。

背景技术

在专利文献1中，公开了在作业现场对将作业机械挖掘到的挖掘物装载于运输车辆的处理进行自动控制的技术。根据专利文献1记载的技术，运输车辆基于从作业机械指定的向装载点的进入信号而向该装载点移动，作业机械在运输车辆完成向装载点的移动之后排卸挖掘物。由此，运输车辆通过自动控制向装载点移动，作业机械通过自动控制进行挖掘物的装载。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2019-065660号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

为了实现高效率的装载控制，优选在运输车辆到达装载点之前使作业机在抱夹挖掘物的状态下移动到装载点，以使得作业机械在运输车辆到达装载点时能够迅速地排卸挖掘物。然而，难以使运输车辆没有误差地停止于装载点。因此，在运输车辆停车于从装载点偏离的位置的情况下作业机械排卸所抱夹的挖掘物时，存在该挖掘物从运输车辆的厢斗洒出的可能。

本公开的目的在于，提供一种作业系统及控制方法，能够防止在作业机械将所抱夹的挖掘物向运输车辆排卸的情况下挖掘物洒出。

用于解决技术问题的技术方案

根据本发明的第一方案，作业系统是一种对在作业现场运行的机械进行控制的作业系统，具备：第一控制部，其在具备厢斗的运输车辆到达装载点之前，向具备作业机的作业机械输出使所述作业机向所述装载点的上方移动的第一控制信号；发送部，其向所述运输车辆发送用于使所述运输车辆行驶以使得所述厢斗位于所述装载点的进入指示；第二控制部，其输出第二控制信号，该第二控制信号用于控制所述作业机械或所述运输车辆以使得基于所述第一控制信号保持挖掘物并待机的所述作业机的位置即待机位置与基于所述进入指示而所述运输车辆到达所述装载点时的所述厢斗的位置的偏离变小。

发明的效果

根据上述方案，能够防止在作业机械将所抱夹的挖掘物向运输车辆排卸的情况下挖掘物洒出。

附图说明

图1是表示第一实施方式的作业系统的构成的概略图。

图2是第一实施方式的作业机械的外观图。

图3是表示第一实施方式的管制装置的构成的概略框图。

图4是表示行驶路径的例子的图。

图5是表示铲斗与厢斗的位置关系的一例的俯视图。

图6是表示第一实施方式的偏离调整控制中的偏离角度与回转指令值的关系的图。

图7是表示第一实施方式的作业系统的装载控制的序列图。

图8是表示第一实施方式的作业系统的装载控制的序列图。

具体实施方式

第一实施方式

《作业系统1》

图1是表示第一实施方式的作业系统的构成的概略图。